运行C++ SDK示例

在 Linux 环境下用QtCreator编译运行CMake工程

下面讲述的是如何用 QtCreator 编译运行 SDK 开发包中的 example_startup.cpp 示例，编译运行成功后，示教器将上电成功。

注意：如果 SDK 客户端连接真实机械臂，必须将代码中的 IP 地址设置成机械臂的 IP 地址。如果在 Aubo Sim 虚拟机中运行工程并且 SDK 客户端连接的是虚拟机，则 IP 地址为 127.0.0.1。

  1. 打开 QtCreator，点击 Open

    cpp_linux_1

  2. 找到 SDK 包中 C++ 示例所在的路径，选中CMakeLists.txt，点击 Open

    cpp_linux_2

  3. 配置编译器

    cpp_linux_3

  4. 选中 aubo_sdk_example，右键，点击 Run CMake

    cpp_linux_4

  5. 在 Build 步骤中，在 Targets 栏选择 Current executable

    cpp_linux_5

  6. 选择 example_startup

    cpp_linux_6

  7. 编译和运行

    cpp_linux_7

  8. 终端打印信息，机械臂上电和松刹车成功

    image-20231116182332300

  9. 机械臂状态变成运行，表明机械臂上电和松刹车成功

    cpp_linux_9

在 Windows 环境下用QtCreator编译运行CMake工程

下面讲述的是如何用 QtCreator 编译运行 SDK 开发包中的 example_startup.cpp 示例，编译运行成功后，示教器将上电成功。

注意：为了确保 SDK 客户端与机械臂能通讯成功，所以在编译运行前，必须将代码中的 IP 地址 修改成 Aubo Sim 虚拟机或者真实机械臂的 IP 地址。

  1. 打开 QtCreator，点击 Open

    cpp_windows_1

  2. 找到 SDK 包中 C++ 示例所在的路径，选中CMakeLists.txt，点击 Open

    cpp_windows_2

  3. 配置编译器

    cpp_windows_compiler_configuration

    cpp_linux_3

  4. 选中 aubo_sdk_example，右键，点击 Run CMake

    cpp_linux_4

  5. 在 Build 步骤中，在 Tool arguments 栏填写 -j8，选择 example_startup

    cpp_linux_5

  6. 选择 example_startup

    cpp_linux_6

  7. 编译和运行

    cpp_linux_7

  8. 控制台打印信息

    cpp_linux_8

    如果控制台打印为中文乱码，请按下图设置编码，然后重新编译运行

    cpp_windows_encoding

  9. 示教器显示上电成功

    cpp_linux_9

在 Windows 环境下用Visual Studio编译运行CMake工程

下面讲述的是如何用 Visual Studio 编译运行 SDK 开发包中的 example_startup.cpp 示例，编译运行成功后，示教器将上电成功。

注意：为了确保 SDK 客户端与机械臂能通讯成功，所以在编译运行前，必须将代码中的 IP 地址 修改成 Aubo Sim 虚拟机或者真实机械臂的 IP 地址。

  1. 打开 Visual Studio，点击”打开本地文件夹“。

    vs_1

  2. 找到 SDK 包中 C++ 示例所在的路径，选中《c++》文件夹，点击“选择文件夹”。

    vs_2

  3. 构建配置，选择 x64-Release。

    vs_5

    如果 VS 中没有 Release 模式，可按照如下步骤操作：

    1st：点击”管理配置“。

    vs_3

    2nd：在 CMakeSettings.json 文件中，先点击 “+” 图标，再选择 “x64-Release”，点击”选择“。

    vs_4

    ​ 如下图所示，"x64-Release"配置成功。

    vs_9

  4. 如果编译报错找不到 aubo_sdk.dll 文件，则将 aubo_sdk.dll 移动到生成的可执行程序目录里，即../example/c++/build/bin 路径下。

    vs_6

  5. 选择 example_startup.exe，编译运行。

    vs_7

  6. 控制台打印信息。

    vs_8

  7. 示教器显示上电成功。

    cpp_linux_9

在 Windows 环境下用Visual Studio编译运行非CMake工程

下面讲述的是如何用 Visual Studio 编译运行 SDK 开发包中的 example_startup.cpp 示例，编译运行成功后，示教器将上电成功。

注意：为了确保 SDK 客户端与机械臂能通讯成功，所以在编译运行前，必须将代码中的 IP 地址 修改成 Aubo Sim 虚拟机或者真实机械臂的 IP 地址。

  1. 打开 Visual Studio，点击”打开项目或解决方案“。

    image-20230607171720543

  2. 找到 SDK 包中 visual_studio.sln 所在的路径，选中 visual_studio.sln，点击“打开”。

    image-20230607171952900

  3. 将想要运行的工程项目设置为启动项目。

    这里以 example_startup 项目为例，在“解决方案资源管理器”中，选中 example_startup，右键，点击“设为启动项目”。

    image-20230607172658547

  4. 打开 example_startup.cpp，修改机器人ip地址，选择Release或者Debug，调试运行。

    image-20230607175725824

    如果打开 example_startup.cpp 的时候，出现如下错误：

    image-20230607180423804

    则可以通过下面的方式重新添加 example_startup.cpp 文件。

    选中 example_startup.cpp，右键，点击“从项目中排除”。

    image-20230607180934650

    选中 example_startup，右键，点击 “添加”，点击“现有项”。

    image-20230607181138370

    找到并选中 example_startup.cpp，点击“添加”。

    image-20230607181412842

  5. 控制台打印信息如下，显示上电成功。

    image-20230607175857157

  6. 示教器显示上电成功。

    cpp_linux_9

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