update_firmware 工具使用方法

1. 适用背景

本文用于指导通过 update_firmware 工具升级机械臂 Bootloader 版本，主要解决软件界面无法直接将 Bootloader 从 1.0 升级至 1.1 的场景。

Bootloader 升级完成后，固件 App 版本可通过上位机软件升级与当前 Bootloader 匹配的版本。

2. 版本要求

仅允许在以下软件版本范围内使用本方法：

请使用表中版本或更高版本。

3. 升级前准备

3.1 SSH 登录工控机

通过 SSH 登录机械臂工控机，确认具备执行 update_firmware、重启服务和查看日志的权限。

3.2 拷贝固件包

将 .firm 固件包拷贝到 update_firmware 工具所在目录，例如：

/opt/arcs/xxx/bin/

其中 xxx 以实际安装版本为准。

4. 版本查看操作

本节用于确认当前 Bootloader 版本。取机械臂上电松刹车后， aubo_control （文件路径：/root/arcs_ws/log/aubo_control.log）日志；搜索CANLITE_BOOT_VERSION关键字：

记录升级前各节点 Bootloader 版本，常见节点包括：

base
tool
joint1 ~ joint6
slave_joint1 ~ slave_joint6

实际节点以日志显示为准。

5. 操作说明

5.1 停止 aubo_control

工作目录移动至 update_firmware 工具所在目录：

cd /opt/arcs/xxx/bin/

停止 aubo_control，避免其运行时占用升级链路。

killall aubo_control

5.2 执行 Bootloader 升级命令

命令格式：

./update_firmware -f 固件包文件名#节点1_bootloader,节点2_bootloader,节点3_bootloader

示例，全节点配置：

./update_firmware -f firmware_update-1.1.15-rc.9.firm#base_bootloader,tool_bootloader,joint1_bootloader,joint2_bootloader,joint3_bootloader,joint4_bootloader,joint5_bootloader,joint6_bootloader,slave_joint1_bootloader,slave_joint2_bootloader,slave_joint3_bootloader,slave_joint4_bootloader,slave_joint5_bootloader,slave_joint6_bootloader

若臂型没有 tool 或部分 slave_joint，不要写入对应节点。

5.3 等待升级完成

执行命令后观察终端输出，等待所有指定节点升级完成。

升级流程结束的唯一标志：

Robot power off

对应机械臂断电，确认断电后，Ctrl + C退出 update_firmware升级。

5.4 恢复 aubo_control

恢复进程启动：

systemctl start aubo_control

5.5 升级 App 固件

通过上位机软件界面进入固件升级页面，为底座、工具端及各关节主/从板升级 App 版本。

固件升级建议选择与使用 update_firmware 工具升级 Bootloader 相同的固件包，不要选择不匹配版本。

update_firmware 也可升级固件 App 版本，选择对应节点名称即可，例如base、tool、joint等

5.6 重新上电并校验版本

控制柜重新上电，等待系统完全启动。

系统启动后必须再次查看日志，校验升级后的 Bootloader 版本是否已更新到目标版本：

6. 异常处理建议

6.1 升级后机械臂无法上电

可能现象：

关节电流零点偏置故障

处理建议：

手动烧录对应关节 App

6.2 BOOT_WAITING 无法切换到 BOOT

可能现象：

BOOT_WAITING 无法切换到 BOOT
收到 BOOT 命令后立即掉线回 NONE
机械臂无法上电或无法继续固件升级

处理建议：

手动烧录对应关节 App

6.3 节点升级失败

处理建议：

1. 确认升级命令中的节点名称是否与日志中的实际节点一致
2. 确认 .firm 固件包版本是否满足要求
3. 确认 aubo_control 已按流程停止
4. 保留终端输出和 /root/arcs_ws/log/aubo_control.log
5. 不要重复盲目升级，先确认失败节点和失败原因

附：常用命令汇总

# 查看 Bootloader 版本，机械臂上电，control日志搜索 CANLITE_BOOT_VERSION 

# 查看异常日志，control日志搜索 "error|fail|timeout|exception|fault" 

# 进入工具目录
cd /opt/arcs/xxx/bin/

# 停止 aubo_control
killall aubo_control
或systemctl stop aubo_control

# 执行 Bootloader 升级
./update_firmware -f firmware_update-1.1.15-rc.9.firm#joint1_bootloader,joint2_bootloader

# 恢复 aubo_control
systemctl start aubo_control

# 升级后校验 Bootloader 版本，机械臂上电，control日志搜索 CANLITE_BOOT_VERSION