单模块力矩参数采集流程

一、概述

本手册详细介绍单模块（M25/M40/M50）力矩参数采集的标准操作流程，包括硬件准备、软件配置、环境搭建和参数采集全过程。

适用范围：M25、M40、M50 单模块力矩参数采集。

负载要求：M25 负载 8 kg，M40 负载 40 kg，M50 负载 60 kg。

二、硬件准备

三、软件准备

3.1 软件下载连接

请下载软件到本地：JointGo调试工具

3.2 软件界面概览

软件主界面包含以下功能模块：

• 零点标定：转动关节角度，进行零点标定等操作。
• 磁编校准：匀速转动模块到指定位置。
• 标定：执行参数标定流程，包括设置临时零点、安装配重、开始测试、数据上传。

四、环境搭建

4.1 固定关节

这里以 M25 模块为例。首先安装模块侧面转接板，注意工装【箭头】位置和模块【标记】位置平行插入，插入后旋转模块固定卡口，拧紧螺丝紧固。

注意事项：

• 确保箭头与标记处对齐后再插入。
• 旋转固定后检查卡口是否咬合到位。

4.2 固定底座

找到固定到底座的转接板，转接板的卡口和模块卡口处重合插入，旋转后拧紧螺丝固定，如下图所示。

4.3 固定到支架

上面两个转接板安装好之后，将模块放到支架上固定，如下图所示。

4.4 连接电源

连接 48 V 电源，红色线连接到底板上的 96 V 和模块上的正极，黑色线连接底板上的 GND 和模块上的 GND。

注意：通电前一定要检查线序，千万不要接反，否则会短路烧模块。

4.5 接入跳线帽

接入终端电阻跳线帽，通讯更稳定。

4.6 接入蓝马 CAN

插上蓝马 CAN，USB 一端插入电脑，另一端插入模块 CAN 口。

4.7 打开关节调试软件

48 V 电源另一头插入拖线板，双击打开【JointGo_V2-2026-3-17-特别版】软件。

• 配置刷新 ID 范围为【范围 1-1】。
• CAN 接口下拉框选择【蓝马 CAN】。
• 点击【刷新】，此时会出现【关节节点 ID1】。
• 选中后，点击【连接】。

4.8 调整标定位置

• 观察模块上的【箭头】，若此时箭头不朝下，需要调整位置。如下图所示，需要旋转 90°，让箭头朝下。
• 若【箭头】方向已经朝下，则跳过该步骤。

• 进入软件基础页面，点击【零点标记】。
• 设置当前位置为 90°，根据实际情况设置角度参数。
• 点击【移动关节】，关节会旋转 90°，到达下图位置。

4.9 安装旋转支架及负载

• M25 模块的负载是 8 kg，使用螺丝固定紧。
• 旋转支架上方连接处和模块固定。

4.10 设置零点位置

• 将工装移动到零点位置，点击【磁编校准】。
• 设置当前电机速度为 100 RPM，点击【均速转动】。
• 当工装运动到垂直向上的位置，即零点位置后，点击【停止运动】。

注意事项：若肉眼观察不是零点位置，需要重新设置。

五、开始采集数据

5.1 设置临时零点

• 此时已完成全部环境搭建工作，进入下一步参数采集流程。
• 在工装垂直向上的位置，即零点位置处断电，然后重新上电。
• 进入软件【标定】页面，点击【设置临时零点】，执行第二步。点击后，工装会旋转 90° 停住，然后点击【下一步】。

5.2 设置安装配置参数

设置负载杆长度，下拉框长度选择 0.99，点击【下一步】。

5.3 开始测试

进入【开始测试】页面，确保工装周围无干涉物体，不会触发碰撞，点击【开始测试】。

5.4 数据上传

模块会自动运行约 5 分钟。若数据范围合理，计算完成后，点击【数据上传】。

若采集过程中报错，需要回到零点位置后重新开始。

六、拷贝数据

进入目录 C:\Users\Administrator\JointGo\torque_results，将文件拷贝出来发给张晶。

七、注意事项

7.1 测试前准备

• 使用软件采集数据前，必须将电脑的其他软件全部关闭。
• 包括钉钉、微信等常用软件。
• 仅打开测试软件。

7.2 异常处理流程

• 采集过程中出现异常报错，例如锁磁极状态和标志位不一致，或数据采集后提示力矩参数范围不合理等。
• 将模块回到零点位置。
• 关闭 48 V 电源。
• 重启关节调试软件。
• 开启 48 V 电源，重新按照第五步进行测试。

7.3 安全警告