Research Control 速度环控制使用说明

本文档介绍 AUBO research_control 速度环控制的版本要求、参考示例、常见错误及安全保护机制。

版本要求

请使用表中版本或更高版本。

参考示例

速度环控制可参考 AUBO SDK 中的以下示例：

• 示例目录：example_research_control2
• 示例程序：exampleVelocityControl

常见错误

SDK 错误

1. Research Control 通信超时

communication instability, timeout count more than 10 times., will force stop research control

research_control 的通信超时次数超过 10 次时会出现此错误。对于速度环控制，连续超时可能导致轨迹发生不可预测的偏移，因此系统会强制停止 research_control。

2. 目标速度超过限制

command qd is exceed max velo

下发的目标速度超过最大速度限制。请降低目标速度。日志会输出对应的 cmd_qd 和 max_qd，可用于定位和调整参数。

3. 差分加速度超过限制

command qdd is exceed max

下发目标速度的差分加速度超过最大加速度限制。请减小目标速度的变化幅度。日志会输出对应的 cmd_qdd 和 max_qdd，可用于定位和调整参数。

4. 关节位置即将超出安全范围

pos will exceed safety range, force deceleration.

按照当前运动速度继续运行将超出关节运动极限。系统会强制减速并停止 research_control。

5. 机械臂状态异常

robot error , ModeType: xx  SafetyModeType: yy

检测到机械臂的运行状态或安全状态异常。请根据日志中的 ModeType 和 SafetyModeType 定位具体原因。

出现第 2、3 或 4 类错误时，结束阶段均会输出 move force finished. 日志。

ARCS 软件错误

1. 最后一条指令的目标速度不为零

如果最后一条控制指令的目标速度不为 0，系统会触发保护性停止，aubo_control.log 将输出：

disableServoMode(mode:8) error, joint target speed(xxxxxx) is not set to zero!

2. 目标位置超出最大限制

如果目标位置超出最大限制，系统会触发保护性停止，并弹出“速度超限”提示：

TARGET_JOINT_SPEED_EXCEED, 30016

3. 关节位置即将超出最大限制

如果关节位置存在超出最大限制的趋势，系统会触发保护性停止，并弹出“位置即将超限”提示：

PSTOP_POS_LIMIT, 30006

安全保护机制

触发保护性停止后，控制器层会执行以下操作：

1. 强制停止 research_control；
2. 接管速度环控制；
3. 在关节空间内以最大加速度进行减速处理。

排查建议

发生异常时，建议按以下顺序进行检查：

1. 确认 ARCS 和 AUBO SDK 版本满足要求；
2. 检查目标速度、速度变化量及关节位置是否处于允许范围内；
3. 确保最后一条控制指令的目标速度为 0；
4. 查看 SDK 日志和 aubo_control.log，根据错误码及状态值进一步定位问题。