IS系列机械臂上电异常烧板风险处理说明（老协议版本升级）
适用场景：IS系列机械臂现场存在老协议/低版本关节驱动或PE上位机版本时，用于判断是否需要升级，并指导现场完成上位机、关节主芯片和从芯片升级。
使用对象：FAE、售后、质量、研发。
核心目标：降低上电异常和关节驱动烧板风险，统一现场版本确认和升级操作方法。
一、问题确认
1. 为什么需要处理老协议版本？
IS系列关节在旧版本逻辑下，安全监控MCU触发异常保护时，会瞬时切断驱动回路；异常解除后又会重新开启驱动。该动作与主控MCU电流调节流程独立，二者时序无法完全同步，可能导致主控电流管控失效，使MOS管承受异常大电流，存在器件烧毁风险。
2. 该问题主要影响什么？
- 机械臂上电过程稳定性。
- 关节驱动板可靠性。
- 现场调试、交付和售后维修效率。
- 存在低版本程序时，可能需要拆盖并通过Jlink烧录，现场操作风险更高。
3. 关键处理思路
- 关节驱动侧：升级IS系列关节主/从芯片程序到V4.5.13或以上。
- PE上位机侧：升级到V4.5.58-patch23或以上，机械臂上电时增加5s延时保护。
- 低于V4.5.4的关节主芯片无法在线升级时，需要通过Jlink烧录。
二、升级判断
1. 需要升级的条件
满足以下任一条件，建议执行升级或进一步确认：
- IS系列关节固件低于V4.5.13，需要升级主芯片和从芯片。
- PE上位机版本低于V4.5.58-patch23，需要升级上位机。
- 机械臂SN对应生产日期早于2026年04月，即日期代码早于2GA4。
- 现场无法确认驱动版本，但属于IS系列且存在上电异常、烧板风险或版本偏老风险。
2. 判断上位机版本
操作步骤：
- 确认控制柜和机械臂连接正常。
- 控制柜上电并开机，等待PE软件启动界面出现。
- 长按界面左上角约3秒，进入软件仿真界面。
- 在仿真界面中查看PE上位机版本。
说明：如果PE上位机版本低于V4.5.58-patch23，需要升级上位机。
3. 判断机械臂系列
通过机械臂铭牌判断是IS系列还是i系列。IS系列需要重点关注主从芯片版本；i系列出现烧板风险的概率较低。
注意：机械臂不上电时，无法从系统界面直接判断老协议臂驱动软件版本。
4. 通过SN判断生产日期
新制品的机械臂，关节驱动主芯片和从芯片已在生产阶段烧录为V4.5.13。工艺切换日期为2026/3/24。由于202603不足以准确判断月末切换，建议从202604开始作为准确判断节点，即日期代码2GA4。
三、处理前准备
1. 工具和文件
- U盘。
- PE上位机升级包：V4.5.58-patch23或以上。
- 关节驱动升级包：V4.5.13或以上。
- 从芯片hex文件。
- Jlink烧录器和Jlink软件。
- 对应关节模块的烧录线或转接头。
- 必要的拆盖工具。
2. 安全确认
- 升级前确认机械臂处于安全姿态。
- 进行Jlink烧录前，必须确认机械臂断电。
- 拆盖烧录可能影响防护等级或带来装配风险，需由具备资质的人员操作。
- 升级前建议备份现场参数、程序和版本信息。
3. 数据备份
固件参数备份
操作步骤：
打开 J-Flash 软件。
新建工程。勾选【Create new project】，单击【Start J-Flash】。（如果打开软件后，没有出现上面的弹窗，则可以单击【File > New project】来新建一个工程。）
单击【Target device】栏的图标，选择芯片（若只需备份从芯片，选择GD32C103CB；若是主芯片备份，选择STM32G431RB）。
单击【Target > Connect】进行连接。连接成功后，会在【Log】中打印出 Connected successfully。
单击【Target > Manual Programming > Read back > Entire chip】开始读取数据。
快捷键【Ctrl】+【S】保存读取的数据，自定义文件名，建议命名与关节X对应。选择文件后缀为 “.hex”，单击【保存】完成备份。单击 J-Flash 界面右上角的叉号关闭数据备份文件。（需手动烧录的模块均需要备份，即使从芯片程序一个，每个关节均需备份）
PE程序、配置备份
操作步骤：
V4.5.58-patch10版本自带备份工具peBackup，路径/root/AuboRobotWorkSpace/Services（若低版本PE缺少工具可联系开发人员）。
进入 peBackup 文件夹。
双击 pebackup 打开导出工具。
插入 U 盘。
选中 文件导出 标签。
点击 扫描设备，在下方列表显示 U 盘设备。
选中 U 盘设备，点击 文件导出 按钮，开始文件导出，等待完成。
完成后，弹出完成弹窗，并在 U 盘根目录自动生成类似
aubo_backup_25-04-14-10-40.tar.gz的备份包。如需将备份文件导入，利用peBackup的文件导入功能，即可将备份文件还原。
四、升级操作
1. 升级PE上位机
适用条件：PE上位机版本低于V4.5.58-patch23。
操作步骤：
- 将包含V4.5.58-patch23或以上升级包的U盘插入控制柜或示教器USB接口。
- 进入【设置】-【系统】-【更新】。
- 选择【更新软件】。
- 点击“扫描软件安装包”，选择待升级包。
- 点击“更新软件”。
- 等待升级进度到100%。
- 根据提示重启系统。
2. 在线升级关节主芯片
适用条件：IS系列关节固件低于V4.5.13，且当前主芯片版本支持在线升级。
操作步骤：
- 将包含V4.5.13或以上关节升级包的U盘插入控制柜或示教器USB接口。
- 确认PE上位机与机械臂连接正常，机械臂上电成功。
- 进入【设置】-【系统】-【更新】。
- 选择【关节升级】。
- 点击“扫描关节包”，选择待升级版本。
- 全选需要升级的关节，点击“检查”。
- 确认匹配到正确升级程序。
- 关闭弹窗，选择“升级关节”。
- 等待各关节逐一升级完成。
说明：
- 如果某个关节提示升级失败，可单独勾选该关节再次升级，直至升级成功。
- 如果现场驱动版本低于V4.5.4，主芯片不支持在线升级，需要通过Jlink方式烧录。
3. Jlink烧录关节从芯片
适用条件：IS驱动从芯片不支持在线升级，需要拆盖后通过Jlink烧录。
操作步骤：
- 机械臂断电。
- 如果J1-J6均低于V4.5.13，需要依次拆盖处理所有关节。
- 准备待升级从站hex文件。除MC100模块外，通常只有一个从站程序。
- 打开Jlink软件，芯片选择GD32C103CB。
- Jlink USB端连接电脑，烧录端连接从芯片附近烧录口。
- 在Jlink软件中选择【Target】-【Connect】。
- 连接成功后，选择【Target】-【Production Programming F7】。
- 等待烧录完成，确认log中出现成功提示。
- 烧录成功后，拔下烧录线。
- J1-J6全部按上述方式烧录完成后，再给机械臂上电。
4. Jlink烧录关节主芯片
适用条件：IS系列关节主芯片版本低于V4.5.4，无法在线升级。
操作说明：
- 烧录方法与从芯片类似。
- 主芯片选择STM32G431RB。
- 主芯片烧录口靠近主芯片位置。
- 不同模块使用的烧录头可能不同，常见端子包括1.5/2.0间距4PIN排针、1.5间距4PIN座等。
- 主芯片hex文件较多，需要根据实际关节模块、减速比和编码器配置选择对应文件。
- 不确定文件匹配关系时，需研发确认后再烧录。
五、处理结果确认
升级或烧录完成后，需要确认以下项目：
- PE上位机版本是否为V4.5.58-patch23或以上。
- IS系列关节主芯片版本是否为V4.5.13或以上。
- IS系列关节从芯片是否已完成Jlink烧录。
- 机械臂是否可正常上电。
- 上电过程中是否无异常报警。
- 关节是否可正常使能、运行和停止。
- 原上电异常或烧板风险场景是否消除。
- 如有拆盖操作，需确认装配恢复、防护状态和外观状态。
六、注意事项和风险
- 机械臂不上电时，无法从系统界面直接判断老协议臂驱动软件版本。
- IS系列关节低于V4.5.13时，主芯片和从芯片均需要考虑升级。
- 从芯片不支持在线升级，需要通过拆盖Jlink烧录。
- 主芯片低于V4.5.4时，也需要通过Jlink烧录，不能依赖在线升级。
- Jlink烧录必须在机械臂断电状态下进行。
- 拆盖烧录可能带来防护等级、装配一致性和现场风险，需要专业人员评估后执行。
- 主芯片hex文件需要严格匹配关节模块和配置，禁止随意烧录。
- 升级失败的关节可单独重新升级，直至升级成功。
七、关闭条件
满足以下条件后，可认为本次老协议版本查看及升级处理完成：
- 已确认机械臂系列、SN日期和版本状态。
- 需要升级的PE上位机已升级到V4.5.58-patch23或以上。
- 需要升级的IS关节主芯片已升级到V4.5.13或以上。
- 需要烧录的从芯片已完成Jlink烧录。
- 上电、使能、运行、停止等基础功能验证通过。
- 拆盖部位已恢复并完成外观/防护检查。
- 现场版本信息、升级结果和异常处理记录已归档。