G系列控制柜配置方法

1.安装系统和环境包

1> 根据文档：

ARCS系统安装教程 (aubo-robotics.cn) 来选择安装22.04 6.1.158 内核版本的系统

2> 安装系统初始化包，选择setup_ubuntu22.04_1.2.1及以上版本

3> 安装系统和初始化包完成后，"reboot" 指令重启工控机

2.配置控制柜

1> 确认内核版本

如下图所示内核显示为6.1.158-rt58

2>执行配置文件

将 G系列控制配置 拷贝到控制柜中，执行脚本后对环境进行配置并会放入ecat_master.conf和aubo_control.conf

# 1.解压zip压缩包
# 2.给脚本权限
chmod +x aubo_magic_g_cb_config.sh
# 3.执行
./aubo_magic_g_cb_config.sh
# 4.执行完成后重启工控机
reboot
# 5.查看/proc/cmdline中的isolcpus是否等于1，2
# 如下图所示

3>网线连接注意事项

使用网卡2将工控机和接口板进行连接

如果有特殊需求，需要修改 "/root/arcs_ws/config/ecat_master.conf" 里面的nic_number=x ,x为实际连接的网卡，注意尽量避免使用网卡1

4>配置文件注意事项

如果机械臂没有末端，需要将 "/root/arcs_ws/config/aubo_control.conf" 配置文件中的tool和tool_ecat_id改为 = 0

5>安装arcs版本

安装32.3-alpha.28及以上版本