加速度自适应功能出厂测试方案

一、功能概述

加速度自适应作为 0.32 分支新功能，本文旨在验证加速度自适应算法在不同负载、不同路径及不同工况下，能够智能优化运动节拍，同时确保机械臂的轨迹精度、振动指标、能耗指标及长效稳定性符合发布标准。

二、测试准备

在开始测试前，必须确保硬件环境具备功能反馈能力。

1. 验证控制柜 CPU 类型为 J6412。

   • 外接鼠标键盘，终端中执行 lscpu 查看控制柜 CPU 类型

     

2. 版本准备

   • 更新至 0.32 分支最新稳定版本。（2025/12/29 目前为 0.32.0-beta.2 ）
   • 下载链接：https://download.aubo-robotics.cn/pre-release/arcs/arcs_update-0.32.0-beta.2+b06f19c-x86_64.run

3. 修改限制参数

   • 机械臂上电，核对当前机械臂型号（包括子型号，例如 aubo_i10H_10）。

   • 修改 aubo_i10H_10 笛卡尔空间参数、以及安全限制（若非当前型号，联系研发提供）

     文件路径：/opt/arcs/0.32.0-beta.2/aubo_description/config/aubo_10H_10.conf 。

     # aubo_i10H_10 笛卡尔空间参数
     v_tool_limit = 4.6
     a_tool_limit = 52.8
     vrot_tool_limit = 8.0
     arot_tool_limit = 15.5
     

     

     # aubo_i10H_10 安全限制参数
     tool_speed = [0.25, 0.5, 1.0, 4.6]          # m/s
     

     

     或替换提供的 aubo_10H_10.conf 文件：

     # 终端执行以下命令后拷贝文件至 /opt/arcs/0.32.0-beta.2/aubo_description/config/ 即可
     
     mv /opt/arcs/0.32.0-beta.2/aubo_description/config/aubo_10H_10.conf /opt/arcs/0.32.0-beta.2/aubo_description/config/aubo_10H_10.conf.bak
     

     参考文件下载： aubo_i10H_10.conf

   • 参数修改完成，重启控制柜。

   • 验证更改文件是否生效：

     1. ​ 直线运动工具速度、工具加速度最大可设为 4600 和 52800，如图所示

        

     2. ​ 新建配置文件，点击左下角安全码校验核对工具速度，为 tool_speed 最大值即为 4600mm/s

        

4. 机械臂新版阈值写入（重点）

   • 按照新版阈值计算、写入流程，重新阈值；http://arcs.pages.aubo-robotics.cn:8001/arcs_wiki/09-collision_data_collect/

   • 计算并写入完成，0.32 版本重新上电不再出现以下弹窗碰撞阈值无效；或拷贝上电日志反馈给研发。

     

5. 客户工程下载

   • 客户脚本：TestPos1119.pro 、TestPos1119.lua

三、测试流程

1. 加载客户程序。

2. 开启加速度自适应功能，如图所示。

   

3. 所有关节、直接运动修改为限制最大值。

4. 运行观察是否存在机械臂抖动、异响情况；若存在此类情况，取相关日志数据联系研发同事处理。

5. 处理问题后再次测试，若无问题或分析判断为正常现象，根据研发修改建议后继续长时间运行测试。

6. 24小时长时间运行客户脚本，不会发生关节碰撞等异常情况。

四、测试记录

五、 异常处理与记录

生产同事在重新校准加速度自适应适配的碰撞阈值或其他加速度自适应相关测试时，若存在非预期现象及时记录数据（日志压缩包），联系研发同事协助处理。