传送带功能介绍

1. 功能介绍

在工业生产领域，传送带作为物料运输的关键设备，应用广泛。当它与机械臂搭配合作时，能够极大地优化生产流程，显著提升生产效率，发挥出很强的协同效应。而实现这一高效协作的核心要素，便是机械臂对传送带上物体的精确跟踪能力。

实际运行过程中，系统通过的光电同步开关来敏锐感知来料情况。当检测到物料进入作业区域时，光电同步开关便会迅速将信号传递给机械臂，触发跟踪作业流程。与此同时，编码器实时记录工件在传送带上的位移数据。这些数据会被传输至机械臂的控制系统，机械臂依托内置的高性能算法，依据位移数据迅速做出补偿调整，从而实现对传送带上工件的稳定、动态跟踪。

2. 器件清单

所需器件:机械臂 X 1 、传送带 X 1 、增量编码器 X 1 、光电开关 X 1

所需控制柜：IS控制柜

所需机械臂：CANLITE协议机械臂

软件版本:0.31.1-beta45及以上

编码器接线步骤：

本步骤主要使用“RS485 增量编码器模拟输入输出“ 一栏。

将编码器的24V和0V接至的24V和0V。将编码器的A、A-接至ENC A+、ENC A-，编码器的B、B-接至ENC B+、ENC B-，编码器的Z、Z-接至ENC Z+、ENC Z-。

光电开关接线步骤：

将光电开关的0V接至控制柜上用户输入IO的0V，将光电开关的24V接至控制柜上用户输入IO的24V，将光电开关的信号输入线接至控制柜上用户输入IO的DI0X。

下图为iS控制柜的IO示例，用户可根据实际的控制柜和实际的IO去进行接线。

3. 传送带跟踪使用接口介绍

SDK接口链接：https://docs.aubo-robotics.cn/arcs_api/classarcs_1_1common__interface_1_1MotionControl.html

int setConveyorTrackSensorOffset(int encoder_id, double offset)

接口功能：设置传送带光电开关偏移值
int setConveyorTrackSyncSeparation(int encoder_id, double distance, double time)

接口功能：设置传送带同步分离
int setConveyorTrackCompensate(int encoder_id, double comp)

接口功能：设置传送带响应补偿值
int setConveyorTrackEncoder(int encoder_id, int tick_per_meter)

接口功能：设置传送带编码器每米跳数
int setConveyorTrackLimit(int encoder_id, double limit)

接口功能：设置传送带工作区域最大限制
int setConveyorTrackStartWindow(int encoder_id, double window_min, double window_max)

接口功能：设置传送带启动窗口区域
bool isConveyorTrackExceed(int encoder_id)

接口功能：判断机器人在传送带上的偏移距离是否超出工作区域最大限制
bool hasItemOnConveyorToTrack(int encoder_id)

接口功能：判断启动窗口内是否有可以跟踪的物品
conveyorTrackLine(int encoder_id, const std::vector &direction)

接口功能：开启传送带线性跟随
conveyorTrackStop(int encoder_id, double a)

接口功能：传送带停止对当前物品的跟随
bool conveyorTrackSwitch(int encoder_id)

接口功能：切换传送带跟随物品（当前物品跟随完成后调用）
int conveyorTrackClearItems(int encoder_id)

接口功能：清空传送带跟随队列
int conveyorTrackCreatItem(int encoder_id, int item_id, const std::vector &offset)

接口功能：增加传送带跟随物品
int getConveyorTrackNextItem(int encoder_id)

接口功能：获取传送带跟随标记物品的id
bool isConveyorTrackSync(int encoder_id)

接口功能：当前跟随的物品是否达到机器人与传送带相对同步的状态
std::vector getConveyorTrackQueue(int encoder_id)

接口功能：获取传送带跟随队列的编码器值

4. 传送带标定

使用工程：[传送带标定]

配置文件中的全局变量可参考：[传送带标定ins]

1.传送带方向和每米脉冲数的标定

1>将工件放到传送带上（机械臂可达位置），将 "标定方向1" 解除抑制，设置路点1为工件上某点，运行工程。

2>将机械臂移动至安全位置，运行传送带使工件移动一段距离后停止传送带（不超过机械臂可达范围），抑制 "标定方向1" ，解除 “标定方向2” ，设置路点0为上次工件上某点，运行工程。此时 传送带的方向(direction) 和 每米脉冲数（tickPerMeter) 即标定完成。

2.启动窗口和工作区域的标定

将机械臂移动至安全位置，抑制 "标定方向2" ，解除 “启动窗口和工作区域” 。将工件摆放到同步开关刚好触发处，然后运行工程，按照提示完成标定。其中bd_tick1、 bd_tick2、 bd_tick3、bd_tick4分别记录的是同步开关、启动窗口开始和结束以及工作区域最大限制的编码器位置。

3.同步开关偏移值的标定

将机械臂移动至安全位置，抑制 "启动窗口和工作区域" ，解除 “同步开关偏移” 。将工件摆放到同步开关刚好触发处，然后运行工程，按照提示完成标定。其中bd_tick1、 bd_tick2分别记录的是同步开关、虚拟同步开关的编码器位置。

标定完成后，将机械臂移动到工件所需的第一个工作路点，并记录到 一般 ==> 变量 中，如下第二图所示。

4.补偿值的标定

将机械臂移动至安全位置，抑制 "同步开关偏移" ，解除 “补偿” 。其中 路点3 为待机点， 路点2 为 同步开关偏移值的标定 中的工作路点。运行工程后测量误差，并通过 setConveyorTrackCompensate 接口设置进去（修改全局变量中conveyor_comp的值）。