光编码器污染引起的飞车问题及解决办法
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1. 问题现象
力控拖动模式机械臂会飞车（比如某现场按下力控拖动使能按钮后，机械臂2关节掉臂且坠落后快速弹起）。
2. 原因说明
增量式编码器受污染引起Z信号异常，伺服驱动器只判定Z信号异常两种情况中的一种，未作为判定的异常情况引起编码器位置反馈异常，最终导致关节飞车。
增量式编码器受污染的原因：主要有机械臂在长期运行中，内部一些减速机油脂的挥发，外部异物，环境液体的少量渗入，最终污染编码器，这个随着机械臂使用时长的增加， 概率会逐渐变高。
3. 解决办法
通过升级固件版本的方式可修复
- 1.0.x 版本：升级到
1.0.46-rc.1 或者更高版本 - 1.1.x 版本：升级到
1.1.13-rc.17 或者更高版本
新版本固件，能够有效避免光编码器污染引起的飞车问题。
4. 操作说明
准备：
- u盘一个（建议 exFAT 格式）
- JLink 一个（备用）
- 笔记本电脑一台（备用）
4.1 升级前准备
- 检查当前设备能否正常上电和运动
- 备份当前设备的日志和工程数据
- 保持机械臂不动，记录关节位置
4.2 升级
正常的固件升级操作即可
4.3 升级后的检查
- 检查机械臂能否上电
- 上电后记录关节位置，查看与升级前的关节位置是否一致
- 检查升级后的固件版本是否正确
- 检查机械臂能否正常运动
4.4 升级过程中可能遇到的问题及处理
一般情况下，不会遇到这些问题，作为异常情况下的参考。
- 固件升级不成功或者升级后无法上电
处理：
- 通过 JLink 备份关节程序
- 使用 JLink 只升级 bootloader
APP 通过上位机U盘升级
固件升级后，弹窗 "[30308] 关节设计的范围超过了从硬件接口读取的范围”
处理：
- 拷贝日志给研发分析
可能也需要通过 friction 软件工具更改关节的内存表
点位丢失，升级前后的关节位置发生了较大变化
处理：
- 拷贝日志到研发分析
- 重新示教点位