光编码器污染引起的飞车问题及解决办法

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问题现象

力控拖动模式机械臂会飞车（比如某现场按下力控拖动使能按钮后，机械臂2关节掉臂且坠落后快速弹起）。

原因说明

增量式编码器受污染引起Z信号异常，伺服驱动器只判定Z信号异常两种情况中的一种，未作为判定的异常情况引起编码器位置反馈异常，最终导致关节飞车。

增量式编码器受污染的原因：主要有机械臂在长期运行中，内部一些减速机油脂的挥发，外部异物，环境液体的少量渗入，最终污染编码器，这个随着机械臂使用时长的增加， 概率会逐渐变高。

解决办法

通过升级固件版本的方式可修复

• 1.0.x 版本：1.0.45-rc.10之前 的版本 需要升级到 1.0.45-rc.10 或者更高版本
• 1.1.x 版本：1.1.13-rc.9之前 的版本 需要升级到 1.1.13-rc.9 或者更高版本；建议升级到 1.1.13-rc.15 或者更高版本（因为 1.1.13-rc.15 还额外解决了关节伪多圈问题，也很重要）

新版本固件，能够有效避免光编码器污染引起的飞车问题。