机械臂关节多圈恢复操作

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一、问题确认

1. 如何判断机械臂发生了多圈问题？

机械臂在断电重新上电后，某个关节位置与断电前相差了 360°，导致机械臂动作不正确。 关节多圈问题，一般发生在机械臂断电时，比如急停、正常关机、非法关机等

比如在某现场，机械臂断电前处于home原点位置（joint5 的位置为 +184°），重新上电后，scope 显示的 joint5 当前位置为 -176°，此时长按回 home原点，发现 joint5 会大范围转动，甚至可能自身碰撞。下面的说明也会以 joint5 来做示范。

二、更新固件版本

比较旧的固件版本（1.0.45-rc.7 以及之前的版本，1.1.13-rc.1 以及之前的版本）不支持多圈恢复。

  1. 查看当前固件版本信息，确认当前设备的固件版本是 1.0.x 还是 1.1.x

  2. 如果是 1.0.x ，请升级到 1.0.45-rc.9 或以上版本；如果是 1.1.x ，请升级到 1.1.13-rc.13 或以上版本。

  3. 升级完成后，重启控制柜

三、更新软件版本

将软件版本更新到 v0.31.0-rc.45 版本或者以上版本，内置包含了 friction 工具，用于手动清除多圈异常

四、手动恢复步骤

准备：鼠标，键盘

还是以 joint5 为例，

  1. aubo_scope -> Home -> About 查看当前 arcs 软件版本，比如为 aa.bb.cc-rc.dd（步骤3中的路径要和此版本相同）

  2. aubo_scope -> Home -> Logout 注销，回到 xubuntu 桌面

  3. 在 /opt/arcs/aa.bb.cc-rc.dd/bin/ 文件夹内点击 鼠标右键，打开终端（Open in Terminal）

  4. 在终端内输入命令，关闭 aubo_control 软件（重要步骤，不要忘记）

    killall aubo_control

  5. 将 friction 文件设置为可执行

    chmod +x friction

  6. 最重要的操作，清除关节多圈异常命令，执行前请保证急停信号没有触发。下面命令中的 5 表示 joint5，如果是需要恢复 joint3，请将 5 改成 3

    ./friction -i 5 -g

  7. 等待执行成功，成功后，会打印以下信息

    +++++++++++++++++++++++++++
清除伪多圈记录异常操作执行成功！
+++++++++++++++++++++++++++

  8. 双击桌面 arcs 图标，重启 arcs 软件，给机械臂上电，查看关节角度是否恢复正常

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