双臂控制器系统镜像使用说明

1.准备工具

  1. 两个U盘（最好是写入速度快一点的，会影响备份系统的时间）
  2. 一个U盘制作再生龙启动盘（最好是空白盘）
  3. 一个U盘存放系统镜像
  4. 键盘、鼠标、显示屏、可调节电源
  5. Ethernet转CANFD模块（AUBO-ENET2CANFD）
  6. 工控板（建议使用研华工控模组，不宜使用太旧产品）

2.制作再生龙启动盘

  1. 下载再生龙启动盘镜像：clonezilla-live-20250512-plucky-amd64.iso

    官方下载链接：https://sourceforge.net/projects/clonezilla/files/clonezilla_live_alternative/20250512-plucky/clonezilla-live-20250512-plucky-amd64.iso/download?use_mirror=zenlayer （推荐，打开链接等待 5s 自动下载不需要点其他）

    备用下载链接：https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/docdev/hrm/clonezilla-live-20250512-plucky-amd64.iso

  2. 下载启动盘制作软件：rufus

    下载链接：https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/docdev/hrm/rufus-4.5.exe

  3. 插入空U盘，打开 rufus 软件，选择再生龙镜像，点击开始进行制作再生龙U盘启动盘

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  4. 选择以 ISO 镜像模式写入

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  5. 写入完成后，U盘里面应该有下面这些文件，如果有缺失会造成识别不到启动盘

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3.制作系统镜像盘

下载已经备份好的系统镜像文件，解压并保存至其他 U盘 的根目录（仅保留一层文件夹）

下载链接：https://devops-1314281187.cos.ap-beijing.myqcloud.com/system_images/2025-03-28-15-img.zip

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4.还原系统镜像

  1. 插入再生龙启动U盘，开机时不停按 Delete 键进入 BIOS 设置界面。

  2. 使用方向键进入 Boot 菜单，选中 Hard Drive BBS Priorities，按回车将启动盘设为优先。（使用数字键盘 + 号可以修改启动顺序将 U盘 启动项上移动）

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  3. 设置完成后，按 F4 保存并重启电脑。（部分设备是 F10 保存，看右下角快捷键指引）

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  4. 进入再生龙界面，选择第二项

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  5. 语言选择简体中文

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  6. 键盘布局选择使用美式键盘

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  7. 选择使用再生龙

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  8. 选择第一项，硬盘来自镜像文件

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  9. 选择第一项，使用本机的分区

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  10. 此时插入存放镜像的U盘，等待5秒识别U盘，按 Ctrl + C 退出；（记住现在这盘符 sdc）

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  11. 选择存放镜像的U盘（前一步识别出来的盘符为 sdc）

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  12. 跳过检查与修复文件系统

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  13. 选择镜像文件；使用方向键选中U盘目录中 IMG 文件，Tab 键选中 Done 敲击回车

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  14. 选择初学模式

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  15. 方向键选择还原镜像到本机硬盘 （这步最关键，不要选错了！！！）

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  16. 选择镜像文件还原

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  17. 方向键移动选中位置，按空格键选择还原的硬盘（这里选系统硬盘，注意不要选成再生龙启动U盘！）

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  18. 方向键选择照比例放大产生硬件分割表

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  19. 当所有操作执行完后，选择第一项再次询问或者 poweroff 关机

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  20. 填写 y 确认继续执行

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  21. 等待系统还原完成

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  22. 系统还原完成后，选择关机，等待系统完全关闭

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  23. 拔下所有 U盘，开机即可正常使用当前工控机

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5.常见问题

5.1 多个显示器设备接入无法正常显示在主屏幕

如果仅接入了 HDMI 插口，只有一个显示器，但看不到左上角回收站图标，代表当前设备默认作为扩展屏使用；

  1. 键盘 Win + T 打开终端

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  2. 输入命令 xfce4-display-settings

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  3. 勾选左下角 Mirror displays 可以将多个显示屏镜像显示；（如果置灰，说明分辨率不同无法镜像；参看步骤4）

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  4. 选中左侧显示屏 Laptop ，关闭显示，仅保留 HDMI 接入的显示屏；

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  5. 修改配置后，观察实际效果，确认无误后点击 保留此配置 即可生效；（在10s内若不选择选项，自动恢复之前的配置，避免异常情况出现）

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  6. 重启后观察配置项是否永久生效

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6.双臂测试

6.1 连接

  1. 工控机连接屏幕、鼠标、键盘；工控机供电为12v，2A；（注意正负不要接反，具体看电源线）

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  2. Ethernet转CANFD模块需要接12v电源，网线连接到工控机的2口（靠近红绿灯的网口）

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  3. 机械臂电源线连接48v，注意，电源正负不要接反。CAN总线接到转接盒上。左臂连接到转接盒的 CAN1 ，右臂接到 CAN2 ，均为CANH连接CANH，CANL连接CANL。

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6.2 pcap_demo运行

  1. 工控机开机，短接开机触点（如图示，开机触电为工控板外侧两端子）开机；设备自动启动并进入预装系统中

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  2. 进入系统，在桌面上右键鼠标，选中 Open Terminal Here 打开终端

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  3. 在终端中输入 cat /root/test_arm/shell ，回车；会打印一段命令，记住这段启动指令

  4. 切换到工作目录，在终端中继续输入 cd /root/test_arm ，回车

  5. 将刚才记住的启动命令输入终端并回车执行。程序启动后，终端将持续输出日志信息。

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6.3 程序运行效果

成功启动后，双臂会同步抬起、同步落下，循环往复，表示程序运行正常。（注意：左右臂切勿反接，示例程序是写死的；若反接，左臂将执行右臂的动作，可能会有撞臂风险。程序首次启动时谨慎观察左右臂动作，察觉异样 Ctrl + C 终止程序，交换CAN1、CAN2线缆插口继续测试）

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