误碰撞原因分析及解决办法
误碰撞总结可在 TR#10197 查看，以下分析也均基于该TR
[TOC]
1.误碰撞原因初步分析
- 出现碰撞后，首先需要对日志和CSV进行初步分析，确认系统和负载等设置没问题
- 可以对日志进行检索关键词： “发生碰撞！当前碰撞检测阈值为“ 来确认碰撞发生的位置，该条信息 左边对应的时间为诊断文件的时间戳，后续分析的诊断文件也是该诊断文件
1）确认系统是带有实时核心的系统
1）确认系统是带有实时核心的系统
可以在导出的日志包中的 /system/X.Org 中查看
如下图，第一个结尾是rtxx，代表带有实时内核的系统。第二个结尾是generic，代表不带有实时内核的系统
如果是X86+非实时系统，可以参考文档 安装系统 对系统进行升级
如果是ARM+非实时系统，请联系 软件部贾存虎 进行处理
2）确认网卡驱动
对于X86的控制柜+REATEK网卡，系统是2204时，网卡驱动需要确认是否为r8168，如果是r8169，需要参考网卡驱动 进行升级。
如果是intel的网卡，驱动为igb，不需要进行升级网卡驱动
可以在导出的日志包中的 /system/dmesg 中查看
3）确认负载参数正确
下载触发碰撞时的CSV，将数据拉到第一个 PS ，确认负载参数设置，参考标准负载参数文档
可以在导出的日志包中的 /log/.trace 中查看
4）确认负载螺丝和底座螺丝是否松动
负载螺丝松动或者机械臂底座螺丝松动，在跑工程时会导致机械臂晃动，从而触发误碰撞
5）确认机械臂模型没有出现问题
如果出现类似与下图所示机械臂模型问题，请联系 算法部刘赛男 确认模型和DH误差
6）确认摩擦参数和力矩常数
从CSV确认力矩常数和摩擦参数是否存在为0的情况，若存在，请参照进行处理
7）确认周期问题
上述 1-6 确认没有问题后，查看日志，看触发碰撞前，是否出现 “RTLINK slave period abnormal” 、 “Period delay exceed 20% xxxx > 6000. CycleTime is xxxxs” 和 “joint1 cmd not update“
如有出现以上三种字样，请联系 软件部贾存虎 进行处理
8）确认外力矩与碰撞阈值之间的大小关系
碰撞是算法端将外力矩和阈值进行对比进行判断的，如果触发碰撞时，日志显示外力矩的绝对值小于阈值绝对值，需要联系 算法部钟一辰 处理
正常例子：
错误例子：
9）确认交融半径问题
moveJoint 或者 moveLine 时交融半径设置为0时不报碰撞，交融半径大于0时误报碰撞，请联系 算法部赵锦强 处理
10）上电刹车报碰撞
若出现标题问题，查看日志触发碰撞时是否有大电流，若存在大电流，请联系生产或者工艺排查关节硬件问题
2.通过诊断文件对误碰撞原因进行深度分析
- 通过观察诊断文件中触发碰撞关节的 电流、速度(差分速度)、加速度、路点 等信息，几乎可以确认误碰撞问题所在
1）数据提取方法
- 此处假设关节3触发碰撞
1.查看关节最大电流限制
诊断文件中 “ Joints max curr “描述的是关节最大电流限制（ 0.29.5-rc.15、0.31.0-rc.16、0.32.0-alpha.102 及以上版本带有此输出）
2.提取路点、速度、加速度等信息
在诊断文件中新建工作表，将 SafetyMode、q3、qd3、qdd3、current3、voltage3、target_q3、plan_q3 共8列复制到新的工作表中，并冻结 tiltle 窗口(选中title下面的第一行数据，然后在视图--->冻结窗口中点击冻结窗格)
同时需要确保所有数据不为0，若存在q、qd、qdd某个参数的一列全部为0的情况，请联系硬件部滕超 处理
2）数据分析
数据使用范围：SafetyMode的第一个PS上面的NOR
1.确认target_q和plan_q保持一致
在旁边的表格处输入 target_q - plan_q ，计算PS前300个周期即可，需要保证全部小于1E-06，如下图所示
若存在 target_q - plan_q > 1E-06 的数据，则表示target_q和plan_q没有保持一致，该问题可以说明 下发的点存在重复点
存在该问题请联系 软件部贾存虎 处理
2.确认跟踪精度
在旁边的表格处输入 (target_q - q) / PI() * 180 ，计算PS前300个周期即可，需要保证全部小于10，如下图所示
跟踪精度可以说明机械臂对目标点的跟踪能力，当电流没有饱和时，出现了跟踪精度的问题，需要联系 硬件部张世亮 开启速度前馈后测试
3.对q和target_q做速度差分
由于只看 q和target_q 的曲线不能很清晰的表明是否存在跳点或者重复点，亦或者其他问题，所以需要对 q和target_q 进行差分处理
假设target_q在H列，在旁边的表格处输入 (target_q - last_target_q) / 0.005 ，若target_q是H20，则 last_target_q就是H19。q作与target_q相同的处理，计算PS前300个周期即可，target_q差分速度的曲线趋势与q差分速度的曲线趋势需要保持相同，如下图所示
若q差分速度的曲线趋势与target_q差分速度的曲线趋势不同，不光滑或者有突变，则表示有跳点或者重复点，亦或者存在周期问题。首先需要排查是否存在周期问题。若不存在周期问题且target_q和plan_q保持一致，此类问题需要抓取以太网报文和CAN报文去进一步确认关节问题还是上位机问题，抓取报文后联系 软件部贾存虎 处理
4.确认电流、加速度和电压是否稳定
选用 qdd、current、voltage 三列插入曲线，由于是否发生突变需要对比之前周期的电流、加速度和电压，所以至少需要1500个周期的数据，如下图所示
在一般情况下，3中的q差分出来的速度曲线是光滑无突变，则该曲线也不会产生突变。若电流和加速度存在突变，需要和3得到的曲线一起分析确认是否是周期异常、跳点重复点、亦或者需要抓包文来确认是否是关节问题。
5.确认电流是否饱和
此问题仅在3、4的曲线趋势是正常的情况下确认
将诊断文件中 Joints max curr和碰撞前后的电流进行对比，可以看到电流是否饱和
若电流饱和且曲线趋势正常，则需要降低程序中的加速度和速度跑程序，并联系 软件部贾存虎 确认 aubo_description 中速度和加速度限制是否正确
若电流没有饱和且曲线趋势正常，则表明阈值存在问题， 请参照 阈值抓取流程 处理