双臂测试流程

1 双臂环境搭建

1.1 环境准备

  1. 硬件准备
    3588控制柜+人形双臂+人形双臂线
  2. 软件准备
    arcs版本：0.32.0-alpha.86及以上版本
    app版本：0.9.1-alpha.1及以上版本
    固件版本：1.1.10-rc.8及以上版本
  3. 点击下载资料包

1.2 测试环境搭建

  1. 修改3588控制柜配置文件
    目前双臂没有序列号，需要强制指定机械臂型号（后续可以通过序列号识别机械臂类型）。双臂配置文件相较于单臂配置文件，会有两个[RobotHw] bundle = "fake_robot"模块、两个[RobotHw] bundle = "robot_driver"模块、两个[RobotAlgorithm]bundle = "aral_wrapper"、两个[RobotModule]模块， 里面的rob1和rob2将用于区分机械臂的配置。同时需要注意，里面所有的数组都需要适配为7个，如：joints，6轴是[ 1, 2, 3, 4, 5, 6]，人形是[ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]。

    方法1：拷贝”下载资料包”中的3588控制柜aubo_control.conf 文件，替换到目录/root/arcs_ws/config/ 下。
    方法2：手动修改配置文件aubo_control.conf ，具体参数修改如下，增加rob1 和rob2 的配置信息

  2. 网卡配置
    通过命令ifconfig ，查看网卡eth1 的mac地址，打开/etc/init.d/S40network 文件，固定eth1 的mac地址。 

    ifconfig eth1 ip地址 hw ether mac地址  #固定eth1网卡地址    
示例：
ifconfig eth1 169.254.129.116 hw ether DA:1D:D2:1B:90:D3

    打开文件/etc/network/interfaces ,设置eth1的ip为DHCP模式 

    auto lo
iface lo inet loopback

auto eth1
iface eth1 inet dhcp
  3. 控制柜3588接线方式
    人形双臂接线方式

    普通六轴机械臂接线方式

2 平板连接双臂测试

  1. 安装App，下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/pre-release/android/
  2. 使用平板连接3588控制器wifi，无线网名称OK3588_WiFI_2.4G_AP ，密码12345678 ，打开aubo-stduio软件，搜索出IP地址192.168.2.1， 点击连接
  3. 连接成功后，可以在主页左上角进行切换rob1 和rob2 。
  4. 在rob1 ，rob2 各自新建配置文件，检查安全配置参数信息。
  5. 上电成功后，查看关节固件版本信息，固件包版本要大于1.1.10-rc.8 。 若低于该版本，可以参考《ARCS 软件和固件版本升级指南》升级固件
  6. 资料包中的工程全部拷贝到目录/root/arcs_ws/program/ 下，加载工程文件double_rob.pro，运行程序，可以同时控制双臂运行程序。

3 常见问题

1. 接口板连接失败

1.1 检查硬件接线是否正确，是否接触不良；
1.2 检查配置文件网卡参数，固定eth1网卡mac地址，eth0和eth2作为接口板通讯网卡。

2. 关节超限

1.1 更新到0.3.2.0-alpha.*最新版本，检查aubo_descrition 中的配置文件关节参数是否正确；
1.2 新建配置文件，检查关节参数范围；

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