速度前馈测试文档

一、测试前准备

1、将固件更新升级到firmware_update-1.1.10的最新版本。

2、软件版本使用 0.32.0的最新版本。

二、测试方案

1、对应机械臂型号，安装机械臂负载，如i5机械臂安装5kg负载。

2、通过配置文件更改速度前馈参数。打开/root/arcs_ws/config/，下载aubo_control.conf文件，在下图所示位置添加配置参数。更改完成后保存替换原始aubo_control.conf，注意备份原始aubo_control.conf文件以防丢失，可将原始aubo_control.conf文件加.bak后缀备份。

3、开启速度前馈

  • 查找机械臂IP

    ​

  • 连接远程工具，在网址中输入在线工具的地址 http://wstool.jackxiang.com/ ，点击回车，跳转，将机械臂IP输入到服务器地址，点击开启连接

  • 配置参数，将下述指令输入到命令框中，点击发送

{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotManage.poweron","params":[],"id":1038}

开启速度前馈，将下述指令输入到命令框中，点击发送

{"jsonrpc": "2.0", "id": "ri1godwu", "method": "rob1.RobotConfig.setHardwareCustomParameters", "params":["joint_func.speed_feedforward= true"]}

检查速度前馈开启是否成功，输入下述指令

{"jsonrpc": "2.0", "id": "ri1godwu", "method": "rob1.RobotConfig.getHardwareCustomParameters", "params":["joint_func.speed_feedforward"]}

返回值应为

{"id":"ri1godwu","jsonrpc":"2.0","result":" 1,1,1,1,1,1"}

4、拷贝[速度前馈测试工程]放入/root/arcs_ws/program/目录下。示教器打开工程运行。脚本中的文件名称可根据情况自行修改。

5、计算关节跟踪误差值。[标准分析完成文档示例]

  • 生成的CSV文件可先另存为xlsx格式以便保留原始数据，在CSV文件中，target_q表示关节的目标位置，如target_q1表示一关节的目标位置；q表示关节的实际位置，如q1表示一关节的实际位置；qd表示关节的实际速度，如qd1表示一关节的实际速度。打开另存的xlsx文件，在最右侧写入跟踪误差并转换为弧度的公式(target_q1-q1)/pi()×180（如=(BM30-W30)/PI()*180），注意：BM30和W30为关节实际位置和目标位置数据对应的单元格，不可弄错。计算出一个值后，选中该单元格将鼠标移至该单元格右下角，光标变为细十字时，往右拖动五个单元格可同步计算出其他五个关节在该时刻的跟踪误差值；

  • 计算出第一列的六个关节跟踪误差值后，选中该列，将表格移至最下方。

  • 表格移至最下方后，按住shift点击差值q6所在列的最后一个单元格，可全选差值q1~差值q6所有时间点的单元格，再按CTRL+D，可同步更新所有时刻的各关节跟踪误差值。

6、根据关节跟踪误差值找到各关节跟踪误差最大时刻的实际速度。

  • 计算完各关节跟踪误差后，在差值q6右上方位置输入计算关节1跟踪误差最大绝对值公式（如=INDEX(ER30:ER100002,MATCH(MAX(ABS(ER30:ER100002)),ABS(ER30:ER100002),0))）计算绝对值最大的跟踪误差，如图所示，注意输入公式的单元格位置，不可选其他位置，否则可能计算失败。

  • 计算完单个最大绝对值后可同5中描述，将光标选中单元格右下角往右拖动五格，可计算出六个关节跟踪误差绝对值最大值；

  • 计算完各个关节跟踪误差绝对值最大值后，在绝对值最大qd6右边单元格输入计算关节跟踪误差最大时刻的实际速度公式（如=INDEX(AC30:AC100002,MATCH(EX28,ER30:ER100002,0))）计算出跟踪误差最大时刻对应的关节实际速度。同上步骤往右拖动五个单元格计算出各关节在跟踪误差最大时刻的实际速度，至此数据分析完成，将各关节跟踪误差最大值与各关节跟踪误差值最大时刻的实际关节速度数据填入[速度前馈测试表格]。

7、修改速度前馈参数vff_gain六个值为0，10，30，60，依次重复3~6步，将数据填入[速度前馈测试表格]，计算对比速度前馈开启各值下的关节跟踪误差变化。正常效果是速度前馈比例参数vff_gain越大，各关节跟踪误差会越小，如果不是，协同相关人员，查找原因。

8、关闭速度前馈，在机器人上电后将下面指令输入websocket远程工具。重复步骤4~6，将数据填入[速度前馈测试表格]，计算对比速度前馈开启前后关节跟踪误差变化。正常效果是开启速度前馈状态下各关节跟踪误差值会比关闭状态下的小，vff_gain的值为0时除外，此时跟踪误差值会近似关闭前馈的状态，如果不是，协同相关人员，查找原因。

{"jsonrpc": "2.0", "id": "ri1godwu", "method": "rob1.RobotConfig.setHardwareCustomParameters", "params":["joint_func.speed_feedforward= false"]}

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