力控出厂测试方案

1 力传感器测试

  1. 下载 力传感器实时显示软件（windows） （下载地址：钉钉 > 钉盘 > ARCS对外文件夹 > LogViewer工具 > 1.0.3 > log_viewer-1.0.3+cf58b6a-win.zip）

  2. 配置内置\外置力传感器，在示教器界面点击【配置】> 【负载】>【测量】>【力传感器辨识】，在传感器一栏里选择传感器类型，若传感器为外置，输入位姿一栏应输入传感器底部相对于法兰的偏移（坤为传感器为0.047）

  3. 解压后点击log_viewer应用程序，打开力传感器数据显示软件

  4. 将电脑与机械臂连至同一网段下，输入机械臂ip，点击【开始】显示力传感器数据

  5. 通过对末端施加外力验证传感器是否正常，查看左侧数值变化，是否随着受力变化增加或减小

2 力控功能出厂测试

将力控出厂测试工程 全部拷贝至控制柜的 /root/arcs_ws/program 中

2.1 力传感器负载辨识

​ 第一次测试时需要做一次基于力传感器的负载辨识，主要目的是计算传感器偏置，因此可以在空载下测试

  1. 在示教器中点击 “配置 > 负载 > 测量 > 力传感器辨识”

  2. 按照图示将机械臂移到对应姿态，获取传感器偏置参数，需要点击【完成】将参数设置在控制器中

2.2 运行力控测试工程

工程运行前确保机械臂移动到一个安全点位

  1. 运行前将机械臂移动到【原点】

  2. 点击【编程】，打开factory_force_test.pro，在程序开始前设置传感器型号，内置为embedded，外置为kw_ftsensor。force_time为力控开启的时间，可对应修改，单位为秒。

  3. 测试项

    • 在程序开始运行或结束运行时，机械臂若出现 抖动为异常情况，需要联系研发介入

    • 在程序运行中，给机械臂末端单方向施加一定的力，确保机械臂可以随着受力方向移动。否则没有成功开启力控，及时拷贝日志给研发同事分析

    • 在程序运行中，若出现飞车、掉臂、异常弹窗等问题属于异常，测试不通过，及时拷贝日志反馈研发同事

    确保在第2点功能正常下不出现1、3中提到的异常问题，视为测试通过，否则需要反馈在对应项目群中，让研发介入

3 修改力传感器型号方法

注：出厂时末端内置力传感器型号默认为KWR75B，若无特殊定制项可以略过此步骤

  1. 点击右上角【注销】，退出到控制柜桌面，并打开终端

  2. 打开终端输入指令，杀掉aubo_control

    • iH系列臂型：

      systemctl stop aubo_control

  • ES/S系列臂型：在终端输入以下指令杀死 aubo_control自启服务。

    /opt/arcs/<软件版本>/share/software/runit/command/sv stop  /opt/acs/<软件版本>/share/service/runit/aubo_control

  1. 切换到 arcs 运行目录下，输入指令cd /opt/arcs/<软件版本号>/bin

  2. 输入 ./friction -h 查看支持的传感器型号

  3. 写入传感器型号

    例如：修改传感器型号为坤为75C

    • iH系列：

      ./friction -d KWR75C

    • S系列：

      ./friction  -m DUAL_FDCAN -d KWR75C

    • ES系列：

      ./friction -m DUAL_CAN -d KWR75C

  4. 传感器型号写入验证方法

    • 通过力传感器数据验证：

      • KWR75B：量程为200N，Fx、Fy、Fz三个方向上的力数据不超过200N
      • KWR75C：量程为600N，当Fx、Fy、Fz三个方向上施加的力超过200N时，左侧数据可以显示超过200的值，说明传感器型号写入成功。

    • 通过查看日志：

      • 执行上电操作后，查看arcs_ws/log/aubo_control.log

      • 执行ctrl+f，搜索关键词TOOL_FORCE_PER_UNIT_VALUE，若后缀为600代表量程写入成功

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