机器臂模型显示与实际不符排查方法

1. 有序列号，但未进行写入，模型显示不对

在未写入机械臂序列号时进行上电会提示缺少机械臂序列号，按照提示进行写入即可

2. 已经输入序列号，模型显示不对

  1. 写入序列号之后重新进行上电，模型仍然显示不对，请查看机器人详情页，检查输入序列号与机械臂上铭牌是否一致，在确保机械臂序列号一致的情况下查看机器臂型号是否相符

  2. 机器臂型号符合，但模型显示不对，属于软件BUG请提交TR进行解决

  3. 机器臂型号不符合查看aubo_control.conf文件是否被强制指定，如出现下图中被强制指定的情况，请将robot_type字段注释掉 保存之后需要重新启动aubo_cntrol终端输入 systemctl restart aubo_control或关机重启

  4. 若aubo_control.conf文件没有被强制指定为其他机械臂型号，输入了机械臂序列号，机器臂模型仍然显示不对，可能是该机械臂序列号规则不对，临时解决办法将机械臂强制指定为该机械臂型号

    注意：机械臂序列号规则错误是不允许进行出厂，请联系相关负责人（工艺联系姜鹏威，产品联系沈阳，研发联系高世奇）进行修改序列号，以下提供的是临时使用方案解决

  5. 例如末端是六维力控i10H输入铭牌上的序列号之后，末端显示与实际不符，临时解决办法进入后台，打开/root/arcs_ws/config/目录下的aubo_control.conf文件，将robot_type字段的前面的注释去掉，强制指定为aubo_i10_34

  6. 修改保存之后需要重新启动aubo_cntrol终端输入 systemctl restart aubo_control或关机重启查看模型是否显示正确

3. 无序列号

注意：机械臂本身没有序列号是不允许进行出厂，请联系相关负责人（工艺联系姜鹏威，产品联系沈阳，研发联系高世奇）进行添加序列号，以下提供的是临时使用方案解决办法

机器臂没有序列号，可以在文件中强制指定机器人类型，输入其他机械臂的序列号，以小雨定制为例iS7定制了底座，模型显示不对原因是没有该型号机械臂所对应的序列号

  1. 临时解决办法进入后台打开/root/arcs_ws/config/目录下的aubo_control.conf文件，将robot_type字段的前面的注释去掉，强制指定为aubo_iS7_A0

  2. 修改保存之后需要重新启动aubo_cntrol，终端输入 systemctl restart aubo_control或关机重启后查看模型是否显示正确

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