软EIP的配置安装流程

1 软EIP 的配置环境准备

1.1 环境准备

  1. 点击下载资料包
    安装汇川PLC调试软件AutoShop

  2. AutoShop 软件
    版本：V4.10.0.0

  3. EDS 文件
    compatible_eip_slave_v0.0.1.eds

  4. 硬件
    汇川 Easy 521 机械臂本体，笔记本电脑，网线，HUB或交换机

  5. 软件版本
    0.29.3-rc.9及以上版本；0.31.0-beta.1及以上版本0.32.0-alpha.9及以上版本

  6. 修改配置文件 aubo_control.conf，增加如下代码： 

    eip_enable = true 
eip_ifname = "enp1s0"  #网卡名根据实际情况更改

1.2 硬件接线

将PLC、控制柜、本机电脑通过交换机连在同一个网络；

1.3 PLC设置静态IP

  1. 双击打开 AutoShoop 软件，进入主页面，选择【文件】>【新建工程】，如下图所示，并按照步骤标注操作，填写工程名称，并选择汇川 PLC 的型号 Easy521；

  2. 点击菜单栏工具 ，选择通讯设置 ，通讯类型下拉框选择对应的网口，点击搜索PLC，正常连接后可以搜索到已通讯的PLC ；

  3. 点击修改IP/设备名 ，设置新IP地址，该地址需要和机械臂，笔记本在同一网段；

备注 ：若在线搜索不到PLC，可使用type-C 转USB线连接PLC与笔记本，通讯类型选择USB ，即可修改PLC设备的IP；

1.4 机械臂设置静态IP

打开arcs软件，设置静态IP，静态IP地址需要和PLC，笔记本在同一网段；

1.5 通讯测试

  1. 点击测试 ，连接状态为已连通，此时PLC与笔记本已建立了正常通讯；

  2. 测试连接状态为未联通，需要排查下网线连接，PLC的IP设置在否和笔记本在同一网段；

1.6 PLC 导入 EDS 文件

  1. 点击软件左侧【工程管理】> 【配置】> 【Ethernet/IP】

  2. 点击软件右侧菜单栏【工具箱】> 【Ethernet/IP Device】,鼠标右键单击【Ethernet/IP Device】，会出现【导入EDS】，点击【导入EDS】导入事前准备好的 EDS 文件；如下图所示：

备注：EDS文件由 AUBO 开发人员提供，可以找相关工程师获取最新版本；

1.7 设备站 IP 设置

  1. 双击【Aubo_Robot】, IP地址设置为机械臂的真实IP; 电子匹配中选择 精确匹配，其它使用默认值即可，如下图所示：

  2. 点击【连接】>【添加连接】

1.8 保存项目 > 下载 > 运行 > 监控

  1. 所有配置完成后，保存项目，然后点击【下载】>【运行】 > 【监控】，如下图所示步骤：

  2. 将 PLC 切换至运行模式，点击【运行】 > 【监控】后，左侧【配置】>【Ethernet/IP】，【Ethernet/IP】 和 【Aubo_Robot】都变为绿色，表示PLC 与机械臂连接成功，并且能够正常通信；

  3. 添加监控的地址变量，在左侧点击【变量监控表】> 【Main】，在 Main 表中点击【...】会弹出选择变量对话框【变量输入助手】,然后点击【UserVar】>【SYS_EIP】选择分配地址；

  4. SYS_EIP里面的地址是根据 EDS 文件导入的，里面的地址是开发人员事先根据 EIP 地址表分配好的地址，这里的地址表跟开发人员提供的 EIP 的通信地址表对应；可以根据 EIP的地址表来选择相应的地址字段；

  5. 以下是根据EIP的地址表添加的一些监控地址，包括IO信号、位置坐标、关节角、电压、电流、温度、机器人状态、通用线圈(Robot => PLC)、通用寄存器(Robot => PLC)、通用线圈(PLC => Robot)、通用寄存器(PLC => Robot)、控制工程等等；

1.9 PLC与控制器通信示例

1.9.1 卡槽1数字输出监控

通过EIP地址表查询，DO00-DO07的EIP地址是_IP1_5.0至_IP1_5.7 ，变量监控表 中添加监控地址，打开【arcs软件】>【IO】> 【机器人】> 【数字输出】，通过操作DO01-DO07信号高亮，观察变量监控表的值是否同步变化；

1.9.2 卡槽2 机器人状态监控

通过EIP地址表查询，工程速度限制、末端速度、机器人状态、安全状态的EIP地址是_IP1_99 _IP1_101 _IP1_103 _IP1_105 ，监控变量表中输入该地址，可以观察获取的值，来判定机器人的状态。

2 常见问题

2.1 修改PLC地址失败

1.1 检查硬件接线是否正确，网线是否有松动，交换机和 PLC 的电源线是否松动；
1.2 通过Type-C转USB连接笔记本和PLC，修改PLC的IP地址；

2.2 目标设备离线

  1. 排查下网线连接，PLC的IP设置在否和笔记本在同一网段；
  2. 使用PING工具，测试PLC和笔记本网络是否可以正常ping通；
  3. 重启 AutoShop ，重新连接测试；

2.3 搜索不到SYS_EIP地址

  1. SYS_EIP里面的地址是根据 EDS 文件导入的，里面的地址是开发人员事先根据 EIP 地址表分配好的地址；
  2. 【EtherNet/IP】下删除【Auto_Robot】，删除EDS文件后，重新导入；
  3. 双击添加【Auto_Robot】，删除原来的连接，重新添加连接；
  4. 下载PLC，点击【运行】【监控】，检查是否可以搜索到SYS_EIP 地址；
  5. 若流程2-4未解决，重启控制柜和AutoShop 软件，重复步骤2-4；

2.4 通讯成功，读取数据错误

  1. 数据不变化，但是结果不正确，需要检查变量监控监控表的地址是否和EIP地址表一致；
  2. 数据变化，但是结果不正确，若地址是两个字节，必须把两个字节组成的数据都下发（例如末端速度，机器人状态的地址是两个字节），若获取地址是四个字节，必须把四个字节组成的数据都读取（例如位置坐标，关节角是四个字节）；

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