OEM 包制作流程

本文档介绍如何根据客户定制化需求制作 OEM 包。

一、工作准备

点击下载模板，放置 /root 目录
下面以制作 E10_release.oem 为例

二、根据需求修改配置文件

1. 解压模板至当前文件，重命名为定制包名

2. 修改配置文件

打开 /config/oem.conf 文件，根据实际需求修改配置参数，若该参数不使用时，可以用 # 注释掉。

2.1 现支持的配置项：锁定主题、隐藏 logo、默认语言、主题选择、机器臂名称、控制柜名称等。
2.2 上位机使用（aubo_scope、web_scope）

# 以下配置参数均为默认配置
[Teachpendant]
hide_logo = false # 默认不隐藏 logo， true-隐藏、false-不隐藏
hide_tp_3pe_config = false # 默认不隐藏示教器三档位开关配置, true-隐藏、false-不隐藏
default_tp_3pe_for_handguide = true # 默认的三档位开关作为拖动功能，true-拖动、false-安全防护
logo_pic_path = "oem/1.png" # 指定自定义 logo 的加载路径
splash_path = "xx/2.png" # 指定自定义 splash 的加载路径  
login_pic_path= "oem/3.png" # 指定高级模式登录页面的记载路径
default_language = "en"  # 默认语言为英文，目前支持 en(英文)、zh_CN(中文)、ja(日语)、ru(俄语)、ko(韩语)
default_theme = "orange" # 默认主题颜色为橙色，目前支持 orange(橙色)、blue(蓝色)
default_loop_forever = true # 默认勾选一直循环， true-勾选、false-不勾选
default_authority_mode = 0 # 默认模式为经典模式，0-经典模式 1-高级模式
lock_language = false # 默认不锁定语言，允许修改设置，true-锁定语言、false-不锁定语言
lock_theme = false # 默认不锁定主题，允许修改设置，true-锁定主题、false-不锁定主题
operation_auto_to_manual_lock_screen = false# 操作模式从自动切换到手动后触发所屏效果(io触发)，默认不锁定，true-锁定、false-不锁定
edit_stop_program = true # 程序运行后是否可以编辑程序 默认可以编辑， true-可以编辑、false-不可以编辑
measure_unit = "radian" # 姿态单位 radian：弧度 "angle"：度 默认为radian(弧度)
running_disable_io_trigger = false # 程序运行时，禁止主动触发IO 默认可以触发，true-不可以触发、false-可以触发
io_action_slow_down = false # IO动作中显示非一级减速、非二级减速 默认不显示，true-显示、false-不显示
io_action_safe_guard = false # IO动作中显示安全停止、运行中保护 默认不显示，true-显示、false-不显示
passwd_protected_operation_mode_switch = "manual"  # always：模式切换都需要密码 manual：切换到手动需要密码 nerver: 模式切换不需要密码 默认切换到手动需要密码
hide_safety_mode_dlg = false # 是否隐藏示教器上次异常退出弹窗，默认不隐藏，true-隐藏、false-不隐藏
lock_dragdamping = false # 配置中的拖动阻尼页是否开启密码保护，默认不开，true-开启、false-不开启

# 宁德定制
collision_level_1_force = 300     # 等级1碰撞力
collision_level_2_force = 290     #等级2碰撞力
collision_level_3_force = 280     #等级3碰撞力
collision_level_4_force = 270     # 等级4碰撞力
collision_level_5_force = 260      # 等级5碰撞力
collision_level_6_force = 250     # 等级6碰撞力
collision_level_7_force = 240     # 等级7碰撞力
collision_level_8_force = 230      # 等级8碰撞力
collision_level_9_force = 220      # 等级9碰撞力
collision_level_10_force = 210  # 等级10碰撞力
collision_force_info = "" # 碰撞力信息

## 机器人/控制柜型号和名字的映射
[RobotType]
aubo_i10H = "i10H" 
cb_standard-zh_CN = "改进型控制柜"
cb_standard-ko = "향상된 제어 캐비닛" 
cb_ISStation-zh_CN = "iS控制柜"
cb_standard-zh_CN = "改进型控制柜"
cb_iSstandardStation-zh_CN = "iS控制柜"
cb_CStation-zh_CN = "C系列控制柜"
cb_SmartStation-zh_CN = "S系列控制柜"
cb_PStation-zh_CN = "工业机器人控制柜"
cb_i-zh_cn = "改进型控制柜"

## 指定安装包的路径/过滤器
[Sources]
arcs_update_url=["https://download.aubo-robotics.cn/arcs/", "https://download.aubo-robotics.cn/oem/"] # 更新链接
arcs_update_prefix=["arcs_update","xxx"]
arcs_update_contain=["NSL"]

2.3 aubo_control使用

# 以下配置参数均为默认配置
[aubo_control]
opmode_stop_strategy = 0  #0：默认值，手动切到自动模式，运行的程序会暂停；1: 手动切到自动模式，运行的程序会停止
collision_pause_rtm = true  #true：默认值，碰撞后暂停运行时；false: 碰撞后停止运行时
estop_speed_fraction = 0.01  #0.01: 默认值，范围：[0-1]，紧急停止后的速度比例值设置
manual_mode_active_linked_io = false  #false：默认值，配置联动IO在手动模式下不生效；true：配置联动IO在手动模式下生效
log_count = 20  #20：默认值，范围：[20-1000],log日志数量设置 
linkage_mode_active = true #true：默认值，联动模式默认生效；false：禁用联动模式，自动模式等效于联动模式

2.4 OEM中默认值逻辑的字段与INI中字段的对应：

Teachpendant/hide_logo<===>customization/hide_logo Teachpendant/default_language<===>system/language Teachpendant/default_theme<===>system/themes Teachpendant/default_loop_forever<===>system/loop_forever Teachpendant/default_authority_mode<===>authority/advanced_mode Teachpendant/edit_stop_program<===>system/edit_stop_program Teachpendant/measure_unit<===>system/measure_unit

2.5 示例：

若需要隐藏 logo，修改 hide_logo = true

若定制机械臂 i3H 显示为 i3HFY ，修改参数 aubo_i3H = "i3HFY"，若配置文件中没有该臂型号，可自行添加

3. 定制机械臂模型

例如定制 i5H 模型为 red 模型，将 i5H 模型替换为 i5H_red 模型文件，复制代码到文件中替换。（定制模型找算法刘赛男，模型文件拷贝至 /resources/目录下）

修改 setup.sh 脚本，增加如下代码（模板已增加，不使用时可以加 # 注释）

if [ -d "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes" ]; then
      ( [ -d "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual" ] && mv "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual" "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual_bak") || echo "aubo_i5H visual file not found"
fi    
ln -s "${RES_DIR}/i5H_red/visual" "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual"

4. 定制开关机logo

4.1 定制系统开机、关机图标
开关机定制图标放到目录 /resources/logo/ 下，根据 setup.sh 脚本中设置的名称，开机图片重命名为logo_16bit.png ，关机图片重命名为logo.png ，（开关机可以使用同一个图标，根据实际情况配置）

打开setup.sh 脚本，增加如下代码

4.2 定制软件桌面快捷图标
重命名定制图标为 arcs.png ，增加如下代码

 # 更新桌面图标
   cp -av ${ROOT_DIR}/resources/logo/arcs.png ${INSTALL_DIR}/share/icons/customize.png
   sed -i "s/^Comment=.*/Comment=Robot Control System/g" "${INSTALL_DIR}/share/applications/arcs.desktop.in"
   sed -Ei "s@^(Icon=.*)arcs.png@\1customize.png@g" "${INSTALL_DIR}/share/applications/arcs.desktop.in"

4.3 定制软件启动背景、高级模式登录页面、查看关于页面的图标

打开oem.conf文件 ，高级模式下logo名称配置为 login.png ，关于页面logo配置为 technored_logo.png ，软件启动加载背景配置为start_0_en_16_10.png ，/resources/logo/ 图片重命名对应的图标

5. 禁用有线/无线/nginx

打开配置文件 before_setup.sh

# 配置安装 
export INSTALL_AUBO_SCOPE=true  #true：默认值，启用有线示教器；false: 关闭有线示教器 
export INSTALL_WEBSCOPE=false  #true：默认值，启用无线；false: 关闭无线
export INSTALL_NGINX=false  #true：默认值，启用nginx网页访问；false: 关闭nginx网页访问

三、准备打包

修改脚本文件 deploy.sh 将框选中的内容更改成 oem 包定制名称，例如 E10
因为是本地打包所以需要自己手动修改 oem 包版本号
```
VERSION_NUM=1.0.*  #版本号根据具体情况设置
```

执行脚本 ./deploy.sh ，打包成功后，在 build 目录下，会生成 oem 包

四、注意事项

建议使用 git 或者其他方式将自己的修改进行留存，有利于后续的变更及追溯

51 制作OEM包

OEM 包制作流程

本文档介绍如何根据客户定制化需求制作 OEM 包。

一、工作准备

二、根据需求修改配置文件

1. 解压模板至当前文件，重命名为定制包名

2. 修改配置文件

3. 定制机械臂模型

4. 定制开关机logo

5. 禁用有线/无线/nginx

三、准备打包

四、注意事项

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OEM 包制作流程

本文档介绍如何根据客户定制化需求制作 OEM 包。

一、工作准备

二、根据需求修改配置文件

1. 解压模板至当前文件，重命名为定制包名

2. 修改配置文件

3. 定制机械臂模型

4. 定制开关机logo

5. 禁用有线/无线/nginx

三、 准备打包

四、 注意事项

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三、准备打包

四、注意事项