OEM 包制作流程

本文档介绍如何根据客户定制化需求制作 OEM 包。包含有线版本和无线版本的配置项说明，以及详细的示例和注意事项。

1 制作流程

1.1 模板下载与存放目录

  • 点击下载模板 ，将模板文件放置 /root 目录
  • 默认模板：模板中不包含任何定制内容，用户可根据需求进行修改

1.2 解压与命名

  • 解压模板文件至当前目录，并重命名为定制包名 ，下面以制作 E10_release.oem 为例

    1.3 修改参数

  • 文件oem.conf， 可以定制示教器软件的配置、机械臂和控制柜的名称、软件logo等。
  • 文件before.sh ，可以设置禁用、开启有线和无线。
  • 文件setup.sh ，设置更换开关机logo，更新桌面图标，替换模型文件和皮肤等功能。
  • 文件deploy.sh， 设置oem包名和打包版本。

    1.4 打包

  • 修改脚本文件 deploy.sh 将框选中的内容更改成 oem 包定制名称 ，例如 E10

  • 因为是本地打包所以需要自己手动修改 oem 包版本号 

    VERSION_NUM=1.0.*  #版本号根据具体情况设置

  • 执行脚本 ./deploy.sh ，打包成功后，在 build 目录下，会生成 oem 包

1.5 安装使用

打包完成后，参考 OEM 定制包使用指南 进行安装和使用。

2 有线版本可配置项目

2.1 上位机配置项

打开 /config/oem.conf 文件，根据实际需求修改配置参数，若该参数不使用时，可以用 # 注释掉，以下是详细参数说明。 

# 以下配置参数均为默认配置
[Teachpendant]
hide_logo = false # 默认不隐藏 logo， true-隐藏、false-不隐藏
hide_tp_3pe_config = false # 默认不隐藏示教器三档位开关配置, true-隐藏、false-不隐藏
default_tp_3pe_for_handguide = true # 默认的三档位开关作为拖动功能，true-拖动、false-安全防护
logo_pic_path = "oem/1.png" # 指定自定义 logo 的加载路径
splash_path = "xx/2.png" # 指定自定义 splash 的加载路径  
login_pic_path= "oem/3.png" # 指定高级模式登录页面的记载路径
default_language = "en"  # 默认语言为英文，目前支持 en(英文)、zh_CN(中文)、ja(日语)、ru(俄语)、ko(韩语)
default_theme = "orange" # 默认主题颜色为橙色，目前支持 orange(橙色)、blue(蓝色)
default_loop_forever = true # 默认勾选一直循环， true-勾选、false-不勾选
default_authority_mode = 0 # 默认模式为经典模式，0-经典模式 1-高级模式
lock_language = false # 默认不锁定语言，允许修改设置，true-锁定语言、false-不锁定语言
lock_theme = false # 默认不锁定主题，允许修改设置，true-锁定主题、false-不锁定主题
operation_auto_to_manual_lock_screen = false# 操作模式从自动切换到手动后触发所屏效果(io触发)，默认不锁定，true-锁定、false-不锁定
edit_stop_program = true # 程序运行后是否可以编辑程序 默认可以编辑， true-可以编辑、false-不可以编辑
measure_unit = "radian" # 姿态单位 radian：弧度 "angle"：度 默认为radian(弧度)
running_disable_io_trigger = false # 程序运行时，禁止主动触发IO 默认可以触发，true-不可以触发、false-可以触发
io_action_slow_down = false # IO动作中显示非一级减速、非二级减速 默认不显示，true-显示、false-不显示
io_action_safe_guard = false # IO动作中显示安全停止、运行中保护 默认不显示，true-显示、false-不显示
passwd_protected_operation_mode_switch = "manual"  # always：模式切换都需要密码 manual：切换到手动需要密码 nerver: 模式切换不需要密码 默认切换到手动需要密码
hide_safety_mode_dlg = false # 是否隐藏示教器上次异常退出弹窗，默认不隐藏，true-隐藏、false-不隐藏
lock_dragdamping = false # 配置中的拖动阻尼页是否开启密码保护，默认不开，true-开启、false-不开启
check_use_age = false # 是否开启使用年限检查，默认 false-不开启
use_age_limit = 36     # 额定质保年限配置，整数(月)。 要大于等于1，才能正常开启功能

# 宁德定制
collision_level_1_force = 300     # 等级1碰撞力
collision_level_2_force = 290     #等级2碰撞力
collision_level_3_force = 280     #等级3碰撞力
collision_level_4_force = 270     # 等级4碰撞力
collision_level_5_force = 260      # 等级5碰撞力
collision_level_6_force = 250     # 等级6碰撞力
collision_level_7_force = 240     # 等级7碰撞力
collision_level_8_force = 230      # 等级8碰撞力
collision_level_9_force = 220      # 等级9碰撞力
collision_level_10_force = 210  # 等级10碰撞力
collision_force_info = "" # 碰撞力信息

## 机器人/控制柜型号和名字的映射
[RobotType]
aubo_i10H = "i10H" 
cb_standard-zh_CN = "改进型控制柜"
cb_standard-ko = "향상된 제어 캐비닛" 
cb_ISStation-zh_CN = "iS控制柜"
cb_standard-zh_CN = "改进型控制柜"
cb_iSstandardStation-zh_CN = "iS控制柜"
cb_CStation-zh_CN = "C系列控制柜"
cb_SmartStation-zh_CN = "S系列控制柜"
cb_PStation-zh_CN = "工业机器人控制柜"
cb_i-zh_cn = "改进型控制柜"

## 指定安装包的路径/过滤器
[Sources]
arcs_update_url=["https://download.aubo-robotics.cn/arcs/", "https://download.aubo-robotics.cn/oem/"] # 更新链接
arcs_update_prefix=["arcs_update","xxx"]
arcs_update_contain=["NSL"]

2.2 控制器配置项

# 以下配置参数均为默认配置
[aubo_control]
opmode_stop_strategy = 0  #0：默认值，手动切到自动模式，运行的程序会暂停；1: 手动切到自动模式，运行的程序会停止
collision_pause_rtm = true  #true：默认值，碰撞后暂停运行时；false: 碰撞后停止运行时
estop_speed_fraction = 0.01  #0.01: 默认值，范围：[0-1]，紧急停止后的速度比例值设置
manual_mode_active_linked_io = false  #false：默认值，配置联动IO在手动模式下不生效；true：配置联动IO在手动模式下生效
log_count = 20  #20：默认值，范围：[20-1000],log日志数量设置 
linkage_mode_active = true #true：默认值，联动模式默认生效；false：禁用联动模式，自动模式等效于联动模式

2.3 OEM中默认值逻辑的字段与INI中字段的对应

Teachpendant/hide_logo<===>customization/hide_logo
Teachpendant/default_language<===>system/language
Teachpendant/default_theme<===>system/themes
Teachpendant/default_loop_forever<===>system/loop_forever
Teachpendant/default_authority_mode<===>authority/advanced_mode
Teachpendant/edit_stop_program<===>system/edit_stop_program
Teachpendant/measure_unit<===>system/measure_unit

3 无线版本可配置项目

# 以下配置参数均为默认配置 
[Teachpendant]    
default_language = "en"  # 默认语言为英文，目前支持 en(英文)、zh_CN(中文)、ja(日语)、ru(俄语)、ko(韩语)
edit_stop_program = true # 程序运行后是否可以编辑程序 默认可以编辑， true-可以编辑、false-不可以编辑
measure_unit = "radian" # 姿态单位 radian：弧度 "angle"：度 默认为radian(弧度)
hide_logo = false # 默认不隐藏 logo， true-隐藏、false-不隐藏
default_loop_forever = true # 默认勾选一直循环， true-勾选、false-不勾选
running_disable_io_trigger = false # 程序运行时，禁止主动触发IO 默认可以触发，true-不可以触发、false-可以触发
io_action_slow_down = false # IO动作中显示非一级减速、非二级减速 默认不显示，true-显示、false-不显示
io_action_safe_guard = false # IO动作中显示安全停止、运行中保护 默认不显示，true-显示、false-不显示

collision_level_1_force = 300     # 等级1碰撞力
collision_level_2_force = 290     #等级2碰撞力
collision_level_3_force = 280     #等级3碰撞力
collision_level_4_force = 270     # 等级4碰撞力
collision_level_5_force = 260      # 等级5碰撞力
collision_level_6_force = 250     # 等级6碰撞力
collision_level_7_force = 240     # 等级7碰撞力
collision_level_8_force = 230      # 等级8碰撞力
collision_level_9_force = 220      # 等级9碰撞力
collision_level_10_force = 210  # 等级10碰撞力
collision_force_info = "" # 碰撞力信息

4 示例

4.1 无logo模式

无logo模式需要将所有图标中的aubo 字样替换或者隐藏，替换图标包含开关机的logo和桌面快捷方式，隐藏logo包含软件加载页面/关于页面/高级模式登录页面，参考模板nologo.zip 。

  • 替换开关机logo，将模板中的xubuntu图标替换aubo图标。
  • 开关机定制图标放到目录 /resources/logo/ 下，根据 setup.sh 脚本中设置的名称，开机图片重命名为logo_16bit.png ，关机图片重命名为logo.png ，（开关机必须是同一个图标样式）。

  • 打开setup.sh 脚本，增加如下代码 。

  • 隐藏软件logo，打开/config/oem.conf 文件，修改hide_logo = true ， 即会隐藏图标。

  • 无logo模式是需将开关机图片/桌面快捷图标替换，并隐藏高级模式登录/关于页面/软件登录页面的aubo 字样的图标。

  • 如需要定制图标，参考步骤4.2 定制软件logo。

  • 定制开关机图标，参考步骤4.1的操作流程。

  • 定制软件启动页面图标。

    将替换的logo放到目录 /resources/logo/ 下，打开/config/oem.conf ，软件启动加载背景配置为splash_path= "resources/logo/start_0_en_16_10.png" ，把/resources/logo/ 图片重命名对应的图标。

  • 定制高级模式登录页面图标。

    将替换的logo放到目录 /resources/logo/ 下，打开/config/oem.conf ，软件启动加载背景配置为login_pic_path = "resources/logo/login.png" ，把/resources/logo/ 图片重命名对应的图标。

  • 定制桌面快捷方式图标。

    将替换的logo放到目录 /resources/logo/ 下，重命名定制图标为 arcs.png ，增加如下代码 

     # 更新桌面图标
   cp -av ${ROOT_DIR}/resources/logo/arcs.png ${INSTALL_DIR}/share/icons/customize.png
   sed -i "s/^Comment=.*/Comment=Robot Control System/g" "${INSTALL_DIR}/share/applications/arcs.desktop.in"
   sed -Ei "s@^(Icon=.*)arcs.png@\1customize.png@g" "${INSTALL_DIR}/share/applications/arcs.desktop.in"

    备注：替换的图标有尺寸要求，详细尺寸参考表格 ：尺寸要求

  • 定制关于页面图标。

    将替换的logo放到目录 /resources/logo/ 下，打开/config/oem.conf ，软件启动加载背景配置为logo_pic_path= "resources/logo/technored_logo.png" ，把/resources/logo/ 图片重命名对应的图标。

4.3 定制机械臂名称

若定制机械臂 i3H 显示为 i3HFY ，修改参数 aubo_i3H = "i3HFY"，若配置文件中没有该臂型号，可自行添加。

若定制控制柜 cb_ISStation-zh_CN 显示 IS控制柜 ，修改参数 cb_ISStation-zh_CN = "iS控制柜" ，以此类推。

4.4 定制模型颜色

例如定制 i5H 模型为 red 模型，将 i5H 模型 替换为 i5H_red 模型文件，复制代码到文件中替换。（定制模型找算法刘赛男，模型文件拷贝至 /resources/目录下）

修改 setup.sh 脚本，增加如下代码（模板已增加，不使用时可以加 # 注释） 

if [ -d "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes" ]; then
      ( [ -d "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual" ] && mv "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual" "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual_bak") || echo "aubo_i5H visual file not found"
fi    
ln -s "${RES_DIR}/i5H_red/visual" "${INSTALL_DIR}/aubo_description/meshes/aubo_i5H/visual"

4.5 禁用有线/禁用无线

打开配置文件 before_setup.sh 

# 配置安装 
export INSTALL_AUBO_SCOPE=true  #true：默认值，启用有线示教器；false: 关闭有线示教器 
export INSTALL_WEBSCOPE=false  #false：默认值，关闭无线；true: 启用无线
export INSTALL_NGINX=false  #false：默认值，关闭nginx网页访问；true: 启用nginx网页访问

5 注意事项

  1. 建议使用 git 或者其他方式将自己的修改进行留存，有利于后续的变更及追溯。
  2. 隐藏logo，是隐藏arcs软件中带有aubo的字样，指关于页面/软件启动页面/桌面快捷方式/高级模式登录页面。
  3. 系统开关机只有aubo图标，没有xubuntu的logo，所以aubo_oem.conf中隐藏logo，开关机的logo无法隐藏，只能替换新logo。（参考模板nologo.zip）
  4. 开机和关机的logo需要是同一张logo。
  5. 替换软件加载页面的logo，需要先设置hide_logo=true 。

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