RK3568处理器离线烧录操作指南

1.准备工作

  1. 准备工具：Type-C连接线

  2. 备份重要文件

  3. 下载[3568固件包],解压到任意文件夹

    3568_files

  4. 安装DriverAssitant驱动：

    Driverinstall

    将压缩包DriverAssitant_v5.11.zip解压到任意目录，选择 DriverInstall.exe 程序，以管理员权限运行

    install_driver_1

  • 点击“驱动安装”

    install_driver_2

  • 完成安装

    install_driver_2

  1. 安装烧录软件RKDevTool_Release_v2.86：

    download_screen_2

  • 点击下载并将安装包解压到任意目录（路径需全英文），选择 RKDevTool.exe 程序，以管理员权限运行，运行正常即完成安装 rkdevtool

2.烧录3568固件

  1. 连接Type-C线

    以ES为例，Type-C连接电脑与底座opt口

    schema_es

  1. 控制柜开机（ES一体机按底座开关开机）

    打开烧录软件RKDevTool.exe，连接正确会显示“发现一个ADB设备”

    adb_1

  1. 长按3键(recover)不要松开，短按一下1键(reset)系统复位，等待烧录程序界面下方显示为“发现一个LOADER设备”提示语后松开3键

    schema_es

loader

  1. 点击“升级固件”选项卡，点击“固件”按钮选择3568固件包解压出的update.img文件。程序将对固件进行解析， 因此需要等待一会。

    Select_img_file

  1. 点击“升级”按钮，升级成功后会重启设备进入adb模式，升级完成

    firmware_upgrade

3.可能存在的问题

  • 重新上电后机械臂模型不匹配，如实际为ES机械臂，示教器显示i5H机械臂

解决方法：替换换机械臂配置文件

  1. 进入后端，备份/root/arcs_ws/config/目录下的aubo_control.conf文件，备份后删除aubo_control.conf文件
  2. 将/opt/arcs/[对应arcs软件版本]/config/目录下对应的机械臂.conf文件 后缀文件拷贝至/root/arcs_ws/config/目录下
  3. 重命名对应的机械臂.conf文件为aubo_control.conf
  4. 重启控制柜

其他相关：

  1. 可使用MobaXterm进入后端，具体参考：22 远程主机实现密钥登录（MobaXterm） · AUBO 应用笔记

  2. 所安装的固件包对应软件版本：3568固件包解压后文件下的readme.md文件内查看arcs app version

  3. 对应的机械臂.conf文件：

    配置文件名称第一个大写字指定控制柜类型，连接符号“-”后面的第二大写字母和第三个大写字母表示机械臂类型。

    例如：

    aubo_control_C-C_i 指定C控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂

    aubo_control_iS-C_i 指定IS控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂

    ES型机械臂：aubo_control_S-C_i 指定S控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂

  4. S型机械臂步骤大致相同，注意以下两点：

    1. 接线和按键示意图（S3)：

      schema_s

  1. 应选择S型机械臂对应配置文件

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