CAN 报文的抓取

1 安装驱动和软件

一般使用 ZCANPro 和 PCAN-View 两款软件，二者支持不同型号的 CAN 卡，在功能和界面上没有很大区别。

1. ZCANPro：由广州致远电子股份有限公司专为其 CAN/CAN FD 系列产品设计的配套软件，支持原始数据收发、数据回放、高层协议分析等操作。

   ZCANPro 下载链接

   

2. PCAN-View：是 PEAK-System 公司开发的一款软件，用于显示、发送和记录 CAN 数据通信。它支持 CAN 2.0 A/B 和 CAN FD 标准，可以手动和定期发送消息，并记录总线上的错误和硬件存储器溢出。

   PCAN-View 下载链接

   

2 抓取 CAN 报文的操作步骤

1. 控制柜关机后，断开机械臂电源线，拆开机械臂3关节后盖，CAN 卡按下图方式接入 CAN 口

   

2. 确认接好线路之后 USB 端正常接入电脑，打开 ZCANPro 软件，会自动弹出设备管理界面，如下图所示（此处以 ZCANPro 举例）

   

3. 首先点击打开设备按钮，弹出启动对话框。然后设置波特率，其中仲裁域波特率选择“自定义”，自定义波特率设置为“1.0Mbps(75%),5.0Mbps(75%),(60,03800001,00800001)”（可直接输入），终端电阻根据实际选择“禁能”或“使能”，默认选择“禁能”。

   

   

4. 点击设置将时间格式设为“系统时间”，最大帧数设为100000（最大）。至此，参数全部设置完，可以抓包CAN数据。

   

5. 点击启动按钮，设备为开始运转状态，此时机械臂连接控制柜上电，上电后复现测试问题，观察下图界面是否会有信息变化（如果没有，检查 CAN 卡与机械臂 CAN 线的连接是否正确，CAN 卡与电脑 USB 接口是否松动），信息发生变化则代表此时正在抓取 CAN 报文。

   

6. 测试问题复现之后，抓取到所需的 CAN 报文，点击保存将数据保存到指定目录即可关闭设备管理弹窗，文件默认保存为asc格式，交给硬件部同事分析。