增量编码器测试流程

一、硬件连接

1.增量编码器（is控制柜只支持差分型编码）

2.电源（iS控制柜电源输出电压为24v，如编码器支持电压不是24v，则需外接电源对编码器进行供电，上图右中编码器电源电压为5v，图左为5-24v电压，可使用控制柜中24vIO口，无需额外接电源）

二、软件测试

可以参考工程脚本或SDK两种方式进行增量编码器功能测试，测试时，选择一种方式即可，推荐使用第一种工程脚本测试，用时较少。

2.1 脚本测试

2.1.1 环境配置

• 下载测试工程.pro 测试工程.lua

• 软件版本在0.29.4-rc.10及以上版本

• 根据编码器厂商的使用手册对应控制柜的A、B、Z接口进行接线；如本示例使用的为上图左侧编码器，根据编码器标签中提示将杜邦线正确连接控制柜；

2.1.2 测试步骤

将测试工程导入需测试控制柜并运行

观察首页中变量数值变化，主页变量能够跟随手转动编码器旋钮，观察编码器脉冲数返回值一圈为10000，初始位置为0，往右为增，往左为减；则测试通过

2.2 AUBO_SDK测试

• sdk运行环境（可参考运行环境要求 · aubo_sdk 文档 (aubo-robotics.cn)）
• 最新aubo sdk软件包（下载链接：Index of /sdk (aubo-robotics.cn)）

2.2.1 接线

按照编码器厂商的使用手册对应控制柜的A、B、Z接口进行接线

电源接线，图中编码器供电电压为5v，所以红色接5v，黑色接0v

2.2.2 使用sdk调用编码器接口

sdk的使用可参考aubo sdk 文档与ARCS SDK API 文档 ：

AUBO SDK 简介 · aubo_sdk 文档 (aubo-robotics.cn)

ARCS SDK API: 首页 (aubo-robotics.cn)

使用sdk循环调用获取脉冲数getEncTickCount( )接口，返回编码器脉冲数。

2.2.3 观察编码器返回值

运行sdk，用手转动编码器旋钮，观察编码器脉冲数返回值一圈为10000，初始位置为0，如往右为增，则往左为减，反之同理，若编码器朝一个方向转为0以下则为负。