TCP 球形包络使用指南

球形包络作用

机器人工具端的球形包络主要用于检测末端对安全立方体和安全平面的碰撞。在示教过程中或者轨迹运动过程中，需要实时检测客户的工具端是否和障碍物碰撞，但是客户的工具端形状也许并不规则，所以使用较为简单的多个球形来模拟用户的工具，计算较为复杂的碰撞动作。

设置方法

首先修改aubo_control的配置文件(/root/arcs_ws/config/aubo_control.conf)：在此处添加 enable_supv = true

重启机器人使配置文件生效。机器人开机进入ARCS系统。依次点击 配置 ==> 安全 ==> 工具位置，打开设置球形包络的界面。

ARCS系统一共可以设置三个球形包络体，其中一个是默认的工具中心，不可设置；两个为用户可设置的球形包络体。点击添加工具，即可添加自定义的球形包络体。

分别设置球形直径、中心点、球形相对于中心点的偏移，来完成一个球形包络体的位置及大小设置。

点击应用，单击[是]应用新配置，完成设置。

使用方法

球形包络需要配合安全平面或者安全立方体使用。

首先，在 配置 ==> 安全 ==> 障碍物标记 中完成障碍物的设置，在 配置 ==> 安全 ==> 平面 中完成安全平面的设置。如下图

此时上电，手动示教运行机器人，在包络球即将接触安全立方体或者安全平面的时候，机器人将会触发保护性停止。