有线示教器界面卡死之后如何处理

有线示教器界面无响应，无法操作之后。首先需要观察右上角时间是否还正常更新。右上角时间正常更新，一般指示为焦点冲突问题；右上角时间若也是卡住完全不动，则是真的进程卡死或系统卡死。

右上角时间正常跳动

这种情况的核心是占焦点弹窗被遮挡了，导致无法响应操作。需接鼠标键盘，或使用远程桌面连接，按下alt+tab键尝试切换页面。尽量尝试把被遮挡的页面激活出来解决掉，若是成功的唤出占焦弹窗并点击解决掉，则可以恢复正常。若未能成功解决占焦弹窗被遮挡的情况，则只能开终端输入命令重启示教器服务 systemctl restart aubo_scope.service

这种情况的根源目前需在代码层面优化解决。遇到这种卡死后，无论解决与否，都需要上传日志、提issue。

右上角时间卡住不动

这种情况的根源大多是系统CPU占用极高、内存占用极高、进程内死锁等原因。

如果是暂时的、一过性质的、比如打开一个巨大的工程等情况这种现场环境下可稍事等待，如果弹出卡顿助手也可选择继续等待，等其后续自行缓解 恢复正常。

长期无法缓解的卡死，现场环境下基本只有重启。在卡顿助手中点击中止，或者进入后台输命令关停示教器。如若现场条件允许，从排查定位问题、彻底解决问题方面考虑，解决遇到的卡死情况。则有下述操作可参考:

top 指令，查看系统各进程资源占用。

top -Hp `pgrep aubo_scope` 指令，查看指定进程内各线程的资源占用。

tail -f /root/arcs_ws/log/aubo_scope.log 指令，动态查看 aubo_scope 的日志

kill -segv [pid]指令，向指定pid进程发送一个segv信号，会引发示教器或控制器崩溃。

1.远程连接或接入鼠标键盘操作，开启终端先输入 top 指令，看系统整体资源占用如何。若系统整体CPU 内存等资源占用都不高，但示教器就是卡死无响应，这种基本推测为示教器进程内存在线程死锁。能进一步定位问题的手段就是记下示教器进程的 pid 号，然后用 kill -segv [pid] 命令制造示教器崩溃，这样产生的崩溃日志会记录卡顿时正执行到的位置，直接定位到代码层面的问题位置。日志与崩溃日志传给开发人员并提issue。

2.若显示示教器进程的CPU占用极高，说明CPU目前处于忙碌状态。指示示教器内部目前可能正在循环往复、不停的执行着什么流程。

输入top -Hp `pgrep aubo_scope` 指令，查看示教器内部具体哪个线程比较占用资源，然后截图留存;

输入tail -f /root/arcs_ws/log/aubo_scope.log指令，查看示教器日志，是否存在刷屏现象，然后截图留存;

输入 kill -segv [pid] 命令制造示教器崩溃，生成指示问题位置的崩溃日志;

相关截图与日志有助于定位解决问题，提issue给开发人员。