电流拖动飘动原因及测试方法
可能原因:
- 本体或工具动力学参数、重力加速度、力矩系数等不准
- 摩擦力系数上下限偏大或摩擦参数不准
解决方法:
- 将阻尼进度条设置为100%(此时只补重力)，如果仍然飘检查确认第一条可能原因中的参数；如果不飘，进行第2步
- 将阻尼进度条设置为99%(此时如果不飘其他阻尼百分比更不会飘-即不飘的阻尼百分比)，如果仍飘将摩擦力系数上下限一次性改小，如果调整到下限小于0.2仍飘进行第3步
- 检查确认摩擦参数
摩擦系数上下限选择的依据:
- 理论依据----根据每个型号模块的摩擦建模精度选择摩擦力补偿的系数
- 实机测试----摩擦系数取较大值时拖动如果飘，阻尼百分比调至99%，如果此时仍飘减小摩擦系数，反复调整找出上界
摩擦系数取较小值时拖动如果沉，阻尼百分比调至0%，如果此时仍沉增大摩擦系数，反复调整找出下界
不飘的衡量标准是拖动阻尼百分比在[0-100%]范围都不会飘