电流拖动飘动原因及测试方法
机械臂测试拖动功能时，出现拖动掉臂、拖动后回弹、拖动后飘等问题，可以采用以下方法简单排查问题的原因。
注：排查时，先确认机械臂是否已导入量产。
可能原因:
- 本体或工具动力学参数、重力加速度、力矩系数等不准
- 摩擦力系数上下限偏大或摩擦参数不准
排除方法
第一步、排查空载和带载
1、确保示教器设置是否准确，如果是空载，则需设置质量和质心都为0；如果带载，需要设置相应的负载正确的质量和质心；确保设置正确。
2、准确的负载质量和质心，可以参考 负载的质量质心
第二步、排查摩擦力参数
1、将所有的阻尼进度条设置为100%，如果拖动仍然异常，则需要确认力矩系数或动力学参数；如果拖动正常，则怀疑是摩擦力参数存在问题；
2、如果怀疑是摩擦力参数存在问题，将阻尼进度条设置为99%，如果仍飘将摩擦力系数上下限一次性改小，如果调整到下限小于0.1仍飘进行第3步；
机械臂上电后，通过aubo_control.log，可以查看关节对应的配置文件；
找到aubo_control.log的目录，修改对应关节的摩擦力系数上下限，
摩擦系数上下限选择的依据:
- 理论依据----根据每个型号模块的摩擦建模精度选择摩擦力补偿的系数
- 实机测试----摩擦系数取较大值时拖动如果飘，阻尼百分比调至99%，如果此时仍飘减小摩擦系数，反复调整找出上界
摩擦系数取较小值时拖动如果沉，阻尼百分比调至0%，如果此时仍沉增大摩擦系数，反复调整找出下界
不飘的衡量标准是拖动阻尼百分比在[0-100%]范围都不会飘
3、检查确认摩擦力参数；
4、如果怀疑是摩擦力参数存在问题，将阻尼进度条设置为99%，如果拖动正常，说明阻尼进度条50%拖动可能没问题；
第三步、排查力矩系数
1、机械臂上电后，通过aubo_control.log，可以查看关节对应的力矩系数；搜索关键字”Using joint torque constant“，查看最近时间的log信息，可以看到目前在使用的力矩系数。
2、通过aubo_control.log可以查看关节具体使用conf文件，例如：joint_M20P_h200.conf，实际应该使用的力矩系数可以查看连接：config · master · arcs / aubo_description · GitLab，对比后确认是否一致。
如果力矩系数确认一致后，则怀疑动力学参数存在问题，可查看以下动力学参数；
第四步、排查动力学参数
1、机械臂上电后，拍急停，root/arcs_ws/log/目录下有.trace目录(隐藏目录)，目录下有一个最新的时间命名的csv文件，可以查看文件中第8行的动力学参数。
2、准确的动力学参数，可以参考 动力学参数