奇异区域判定
内部奇异区域判定
定义: 腕部中心点C(5、6轴线交点)落在1、2轴组成的平面上。
示意点位（关节角）[0°，39°，-138°，-90°，-90°，0°]
肘部奇异位姿判定
定义: 关节 3 角度为 pi 的整数倍，点位格式
[x,x,0°,x,x,x]或[x,x,175°,x,x,x]示意点位（关节角）[-83.6°，54.46°，0°，-60.36°，-95.38°，0°]
腕部奇异区域判定
- 定义: 关节 4、6 轴平行(即关节 5 角度为 pi 的整数倍)，点位格式
[x,x,x,x,0°,x]或[x,x,x,x,180°,x]
【1】示意点位（关节角）[0°，20°，-67°，0°，0°，0°]
【2】示意点位（关节角）[0°，20°，-67°，0°，180°，0°]
