KW_R200X机器人底座力传感器使用方法

1. 软硬件准备

1）将数据电源一体线的USB口插入电脑；

2）打开KWSenserLinker.exe软件，点击软件设置，选择对应的串口号，点击 “应用本页” ；

3）回到 “数据采集” 菜单，依次点击 “连接” ， “清零” ， “曲线记录” 按钮；

注：为了保证数据，每次开启碰撞前都必须点击"清零"，如果不清零，右侧最大值很有可能是上一次碰撞的数据

4）完成后会有如下图所示；

5）此时开启机械臂碰撞，图中曲线为碰撞时的数据曲线，右侧红色框中会显示碰撞过程各方向的最大值（取绝对值），根据撞击方向选择对应的最大值，碰撞结束后立即点击 “结束记录按钮”，碰撞数据会自动保存在KWSenserLinker/Data文件夹下；

注：右侧红框中最大最小值仅仅在数值上划分，忽略了方向，以Fz方向为例，此时最大值应该为18.96N

6）如需绘制碰撞曲线，则依次点击“数据回放”，“打开”，“刚才保存的数据”，“打开”；

7）该方法为软件端获取碰撞数据曲线，图片只能截图保存；

8）瞬态最大力获取：

在左侧力曲线图中，按住鼠标右键选择碰撞瞬间时的曲线段，如图所示，点击 “计算选中区域” 按钮，此时会得出该段曲线中的最大值，即瞬态力为32.19N；

9）稳态力获取：

同理，在左侧力曲线图中，按住鼠标右键选择碰撞后稳定接触时的曲线段，如图所示，点击 “计算选中区域” 按钮，此时会得出该段曲线中的最大值，即稳态力为5.1255N；

注：

1）碰撞力的最大值为左侧红框表格中 “最大值” “最小值” 中绝对值最大的那个数，负号仅代表方向；

2）该传感器Fx,Fy,Fz方向量程为1000N，Mx,My,Mz方向量程为150N/m，因此测试数据数值不能超过100和15（测试数据单位为kg）；