力矩常数手动调试方法
1 S型机械臂写入力矩常数方法
- 关闭控制柜的 aubo_control 自启服务
【1】点击右上角【注销】，退出到控制柜桌面，并打开终端。
【2】在终端输入
/opt/arcs/<软件版本>/share/software/runit/command/sv stop/opt/arcs/<软件版本>/share/service/runit/aubo_control杀死aubo_control自启服务。
- 烧写关节力矩系数
【1】切换到 arcs 运行目录下，输入指令
cd /opt/arcs/<软件版本号>/bin。 【2】运行力矩烧写程序: 输入指令./friction -i {关节id(1-6)} -C {力矩常数} -m FDCAN1。 - 例如烧写1关节力矩常数为8.82：
./friction -i 1 -C 8.82 -m FDCAN1。
- 重启 aubo_control 服务
在终端输入
/opt/arcs/<软件版本>/share/software/runit/command/sv start/opt/arcs/<软件版本>/share/service/runit/aubo_control启动aubo_control自启服务。
2 ES型机械臂写入力矩常数方法
- 关闭控制柜的 aubo_control 自启服务
【1】点击右上角【注销】，退出到控制柜桌面，并打开终端。
【2】在终端输入
/opt/arcs/<软件版本>/share/software/runit/command/sv stop/opt/arcs/<软件版本>/share/service/runit/aubo_control杀死aubo_control自启服务。
- 烧写关节力矩系数
【1】切换到 arcs 运行目录下，输入指令'cd /opt/arcs/<软件版本号>/bin'。
【2】运行力矩烧写程序: 输入指令
./friction -i {关节id(1-6)} -C {力矩常数} -m DUAL_CAN。 - 例如烧写1关节力矩常数为8.82：
./friction -i 1 -C 8.82 -m DUAL_CAN。
- 重启 aubo_control 服务
在终端输入
/opt/arcs/<软件版本>/share/software/runit/command/sv start/opt/arcs/<软件版本>/share/service/runit/aubo_control启动aubo_control自启服务。
3 iH型机械臂写入力矩常数方法
- 关闭控制柜的 aubo_control 自启服务
【1】点击右上角【注销】，退出到控制柜桌面，并打开终端。
【2】在终端输入
killall aubo_control关闭后台程序。
- 烧写关节力矩系数
【1】切换到 arcs 运行目录下，输入指令
cd /opt/arcs/<软件版本号>/bin。 【2】运行力矩烧写程序: 输入指令./friction -i {关节id(1-6)} -C {力矩常数}。 - 例如烧写1关节力矩常数为8.82：
./friction -i 1 -C 8.82。
- 重启 aubo_control 服务
在终端输入
systemctl restart aubo_control启动aubo_control服务。
4 力矩常数调试方法
（1）力矩常数调试的目的：达到正反两个方向拖动手感一致，即向上、向下拖动使用的力度应该一样。
（2）确认当前机械臂的力矩常数有下面两种方法
- 查看日志：在
/root/arcs_ws/log目录下，打开aubo_control.log文件，通过ctrl+f快捷键查找设置关节的力矩常数为关键词，确认6个关节的力矩常数。
- 查看诊断文件：在机械臂上电时拍一次急停，在
/root/arcs_ws/log/.trace目录下，根据时间戳信息找到最近一次的诊断文件，torq_constant一行为6个关节的力矩常数。
（3）力矩常数调节策略
- 若开启拖动后机械臂下坠，则代表电流补偿过小，应调大力矩常数，二者为反比例关系。
- 若开启拖动后机械臂上飘，或者难以下压，则代表电流补偿过大，应调小力矩常数。
- 请以 0.5 的数量级去调节参数，避免参数调节过大造成飞车现象.