重力补偿及碰撞软浮动功能测试方法
一. 功能说明
机械臂各关节在运行过程中实时接收重力补偿值，以抵消重力的影响。
配置为碰撞后软浮动模式，在监测到碰撞事件后，机械臂会减速至零，然后变软。
二、测试条件：
条件1：
软件升级到0.31.0-alpha.141及以上版本。
条件2：
固件升级：
1、将固件更新到firmware_update-1.1.10的最新版本
2、更新固件以后点击上电，若界面上出现“关节x错误：CAN总线错误”，如下图所示，则应将boot程序更新到firmware_update-1.1.10最新版本。若机械臂可以正常上电，则本条件2通过，可以进行后续测试。
3、若更新boot后仍不能正常上电，应联系直属领导解决该问题。
条件3：
修改配置文件
第一步：
通过控制面板，找到路径：/root/arcs_ws/config/ 中的aubo_control.conf文件，如下图
第二步：
右键选择gedit打开，在 [RobotHw.options] 下面检查是否有如下配置：
joints_max_gravity = [200,200,200,200,200,200]
gravity_compensate_coe = [100,100,100,100,100,100]
pi_switch= [0,0,0,0,0,0]
collision_old_policy = false
若没有上述内容请手动加入，若参数有变化请改为上述数值。
如下图
在 [ [RobotModule] ] 下面检查是否有如下配置：
stiff_level = 8
如下图所示
若没有上述内容请手动加入，若参数有变化请联系硬件部伺服组同事确认。
修改后，点击右上角保存按钮，然后关闭退出。
第三步：
重启ARCS软件
第四步：
重启后再次打开aubo_control.conf文件，检查上述三组参数已修改为正确参数。
条件4：
使用在线工具修改机器人参数
第一步：
按照如下方法，查找机器人IP
本例中获得的机器人IP是：172.17.41.35
第二步：
连接远程工具
打开一浏览器网页，在网址中输入在线工具的地址 http://wstool.jackxiang.com/ ，点击回车，跳转
第三步：
连接机器人
将机器人IP拼装成服务地址，输入到对应位置，例如：
我们上面的例子获得的机器人IP是172.17.41.35，那么此处输入ws://172.17.41.35:9012，并点击开启连接
确认连接成功。
第四步：
配置参数
将下述指令
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotManage.poweron","params":[],"id":1038}
输入到命令框中，点击发送
将下述指令
{"jsonrpc": "2.0", "id": "ri1godwu", "method": "rob1.RobotConfig.setHardwareCustomParameters", "params":["joint_func.gravity_feedforward= true"]}
输入到命令框中，点击发送
将下述指令
{"jsonrpc": "2.0", "id": "ri1godwu", "method": "rob1.RobotConfig.getHardwareCustomParameters", "params":["joint_func.gravity_feedforward"]}
输入到命令框中，点击发送，并在右侧消息记录中，检查本次命令发送后，返回值是否为：
{"id":"ri1godwu","jsonrpc":"2.0","result":" 1,1,1,1,1,1"}
若是，则通过，若不是则上报领导解决。
配置完成后不要关机，直接运行机器人执行后续测试步骤。若机器人测试过程中有断电情况，需要重新执行“使用在线工具修改机器人参数”这一流程。
条件5：
机械臂安装示意图如下。
条件6：
可将机械臂配置为碰撞软浮动模式，碰撞等级为5，操作步骤如下图所示。
三、测试对象：
C3机械臂，C5机械臂
四、测试项1：动态测试
步骤1：
将机械臂置于空载状态。
步骤2：
获取测试脚本
解压压缩包并拷贝至控制柜的/root/arcs_ws/program 路径下。
按图示流程运行测试脚本
步骤3：
测试人员确保处于安全范围，手持泡棉等工具，在任一位姿阻碍机械臂运行。机械臂应触发碰撞事件，并进入碰撞软浮动模式。（参考判定依据6.1、6.2）
步骤4：
如下图所示 ，操作示教器退出碰撞模式。并重复步骤1-步骤3五次。
步骤5：
将机械臂置于满载状态（C5机械臂负载5kg，C3机械臂负载3kg），重复上述步骤2-步骤4。
五、测试项2：静态测试
步骤1：
将机械臂置于空载状态，控制机械臂运行至姿态1。
各位姿关节角度允许有±1°的偏差。
位姿1
位姿2
位姿3
步骤2：
测试人员确保处于安全范围，推动机械臂应触发碰撞事件，并进入碰撞软浮动模式（参考判定依据6.1、6.2）。
步骤3：
退出碰撞模式，更换位姿并重复步骤1-步骤3，直至完成位姿1-位姿3的测试。
步骤4：
将机械臂置于满载状态（C5机械臂满载5kg，C3机械臂满载3kg），重复上述步骤1~步骤3。
六、判定依据：
6.1 如图，出现进入碰撞状态的弹窗，即代表对应关节进入碰撞状态
6.2 机械臂变软的判断依据
推动机械臂末端，变软的关节最多会产生0.8°~1.2°左右的角度偏移。
作为对比，未变软的关节最多仅会产生0.1°左右的角度偏移。
6.3 从进入碰撞状态到解除碰撞状态的过程中，机械臂无抖动、飞车、报错等现象。