碰撞软浮动功能测试及问题处理办法

步骤1：

软件升级到0.31最新版本。

步骤2：

固件升级：

1、将固件更新到firmware_update-1.1.14的最新版本

2、更新固件以后点击上电，若界面上出现“关节x错误：CAN总线错误”，如下图所示，则应将boot程序更新到firmware_update-1.1.10最新版本。若机械臂可以正常上电，则本条件2通过，可以进行后续测试。

3、若更新boot后仍不能正常上电，应联系直属领导解决该问题。

步骤3：

修改配置文件

第一步：

通过控制面板，找到路径：/root/arcs_ws/config/ 中的aubo_control.conf文件，如下图

第二步：

右键选择gedit打开，在 [RobotHw.options] 下面检查是否有如下配置：

joints_max_gravity =  [200,200,200,200,200,200]

gravity_compensate_coe = [100,100,100,100,100,100]

pi_switch= [0,0,0,0,0,0]

collision_old_policy = false

若没有上述内容请手动加入，若参数有变化请改为上述数值。

如下图

在 [ [RobotModule] ] 下面检查是否有如下配置：

对于3kg负载的机械臂，如i3H应配置为如下形式：

stiff_level = 8

其他类型的应配置为如下形式：

stiff_level = 6

如下图所示

若没有上述内容请手动加入，若参数有变化请联系硬件部伺服组同事确认。

修改后，点击右上角保存按钮，然后关闭退出。

第三步：

重启ARCS软件

第四步：

重启后再次打开aubo_control.conf文件，检查上述三组参数已修改为正确参数。

问题排查方法：

1、若碰撞后手感明显不对，确认以下几项：

• ​ 若

  Set collision_old_policy: 1
  

  则模式为碰撞后拖动，此时应检查步骤3中第二步的检查。

  正确的为

  Set collision_old_policy: 0
  

• 日志中应出现下述内容，这六条可能不挨着，但是应该有。

  Joint1 set collision_mode to LOW_RIGIDITY
  Joint2 set collision_mode to LOW_RIGIDITY
  Joint3 set collision_mode to LOW_RIGIDITY
  Joint4 set collision_mode to LOW_RIGIDITY
  Joint5 set collision_mode to LOW_RIGIDITY
  Joint6 set collision_mode to LOW_RIGIDITY
  

  若出现

  Jointx set collision_mode to xxxxx
  

  等其他内容，则说明碰撞模式不对，联系软件部门解决。

2、若碰撞触发后出现自行掉电的情况：

• 若出现

  IFACEBOARD LOG ==> Violation triggered: VIOLATION_COLLISION_SPEED
  

  则说明碰撞触发后拖动机械臂的速度过大，此时应复现所述问题并及时拍急停，上报日志及csv文件。

3、若上述没有能够解决测试中的问题，应首先自行排查一下日志中的内容有没有报错，根据报错内容提交issue并@对应人员。

• IFACEBOARD报错请找周雷
• Joint报错（error而不是warning）请找闵锐
• tools报错请找刘其林
• 软件报错请找郝帅