分段功能配置教程及测试项步骤
一. 分段功能开启/关闭配置
第一步：通过控制面板，找到路径：/root/arcs_ws/config/ 中的aubo_control.conf文件，如下图
第二步：右键选择gedit打开，在 # iS / C / S系列 的robot_driver1的最后一行，修改pi_switch参数，开启分段功能时参数设置为 pi_switch = [9, 9, 9, 9, 9, 9]，如下图
同理，关闭分段功能时，参数设置为 pi_switch = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
修改后，点击右上角保存按钮，然后关闭退出。
第三步：重启软件（注：每次修改完开启或者关闭参数，都需要重启）
第四步：重启后再次打开aubo_control.conf文件，检查pi_switch的参数已修改为正确参数，确保分段功能的开启或者关闭生效。
第五步：打开软件界面，按照下方测试项及测试步骤进行测试。
二. 分段功能测试项及步骤
测试文件
下载 program.zip 测试文件，解压压缩包并拷贝至 /root/arcs_ws/program 路径下。
测试项1：
- iS7机械臂末端安装5kg负载，负载上安装激光跟踪仪靶标；
- 打开激光跟踪仪上位机软件，校准激光跟踪仪的坐标方向，与机械臂TCP坐标方向保持一致；
- 通过激光跟踪仪上位机软件，将激光跟踪仪数据采样频率设置为1k；
- 修改配置文件（操作步骤如一所示），使机械臂关闭分段功能；
- 打开机械臂操作面板，点击编程/打开/选择traj文件夹里的pi_switch_test1_off.pro；
- 打开激光跟踪仪上位机软件，开启激光跟踪仪的数据采集；
- 机械臂按照pi_switch_test1_off.pro的轨迹进行运动；
- 机械臂停止运动后，关闭激光跟踪仪的数据采集；
- 导出数据：包括机械臂自动生成的3个数据文件；激光跟踪仪生成的csv数据文件及其pdf测试报告，数据文件命名规则如表 I 所示。
- 修改配置文件（操作步骤如一所示），使机械臂开启分段功能；
- 打开机械臂操作面板，点击编程/打开/选择traj文件夹里的pi_switch_test1_on.pro；
- 打开激光跟踪仪上位机软件，开启激光跟踪仪的数据采集；
- 机械臂按照pi_switch_test1_on.pro的轨迹进行运动；
- 机械臂停止运动后，关闭激光跟踪仪的数据采集；
- 导出数据：包括机械臂自动生成的3个数据文件；激光跟踪仪生成的csv数据文件及其pdf测试报告，数据文件命名规则如表 I 所示。
- 所有的数据文件保存到一个文件夹中，文件夹命名为“MoveJ_1to2”。
测试项2：
- iS7机械臂末端安装5kg负载，负载上安装激光跟踪仪靶标；
- 打开激光跟踪仪上位机软件，校准激光跟踪仪的坐标方向，与机械臂TCP坐标方向保持一致；
- 通过激光跟踪仪上位机软件，将激光跟踪仪数据采样频率设置为1k；
- 修改配置文件（操作步骤如一所示），使机械臂关闭分段功能；
- 打开机械臂操作面板，点击编程/打开/选择traj文件夹里的pi_switch_test2_off.pro；
- 打开激光跟踪仪上位机软件，开启激光跟踪仪的数据采集；
- 机械臂按照pi_switch_test2_off.pro的轨迹进行运动；
- 机械臂停止运动后，关闭激光跟踪仪的数据采集；
- 导出数据：包括机械臂自动生成的3个数据文件；激光跟踪仪生成的csv数据文件及其pdf测试报告，数据文件命名规则如表 II 所示。
- 修改配置文件（操作步骤如一所示），使机械臂开启分段功能；
- 打开机械臂操作面板，点击编程/打开/选择traj文件夹里的pi_switch_test2_on.pro；
- 打开激光跟踪仪上位机软件，开启激光跟踪仪的数据采集；
- 机械臂按照pi_switch_test2_on.pro的轨迹进行运动；
- 机械臂停止运动后，关闭激光跟踪仪的数据采集；
- 导出数据：包括机械臂自动生成的3个数据文件；激光跟踪仪生成的csv数据文件及其pdf测试报告，数据文件命名规则如表 II 所示。
- 所有的数据文件保存到一个文件夹中，文件夹命名为“MoveJ_1to3”。
测试项3：
iS7机械臂末端安装5kg负载，负载上安装激光跟踪仪靶标；
打开激光跟踪仪上位机软件，校准激光跟踪仪的坐标方向，与机械臂TCP坐标方向保持一致；
通过激光跟踪仪上位机软件，将激光跟踪仪数据采样频率设置为1k；
修改配置文件（操作步骤如一所示），使机械臂关闭分段功能；
打开机械臂操作面板，点击编程/打开/选择traj文件夹里的pi_switch_test3_off.pro；
打开激光跟踪仪上位机软件，开启激光跟踪仪的数据采集；
机械臂按照pi_switch_test3_off.pro的轨迹进行运动；
机械臂停止运动后，关闭激光跟踪仪的数据采集；
导出数据：包括机械臂自动生成的3个数据文件；激光跟踪仪生成的csv数据文件及其pdf测试报告，数据文件命名规则如表 III 所示。
修改配置文件（操作步骤如一所示），使机械臂开启分段功能；
打开机械臂操作面板，点击编程/打开/选择traj文件夹里的pi_switch_test3_on.pro；
打开激光跟踪仪上位机软件，开启激光跟踪仪的数据采集；
机械臂按照pi_switch_test3_on.pro的轨迹进行运动；
机械臂停止运动后，关闭激光跟踪仪的数据采集；
导出数据：包括机械臂自动生成的3个数据文件；激光跟踪仪生成的csv数据文件及其pdf测试报告，数据文件命名规则如表 III 所示。
所有的数据文件保存到一个文件夹中，文件夹命名为“MoveL_1to4”。
