配置文件编辑指南

1 前言

在使用ARCS软件连接和管理不同设备时，配置文件的内容将影响软件使用。如iS控制柜连接iS7后改为连接C5,就需要更改对应的配置文件。为简化配置文件的写入操作，我们在ARCS安装目录下提供了一系列针对不同设备的模版配置文件。本文旨在帮助用户正确选择并使用这些模版配置文件以及记录文件测试情况

2 配置文件介绍

• 模板配置文件的位置和命名规则

  1）所有模板配置文件都存放在/opt/arcs/[VERSION]/config/目录下

  2）文件命名规则如下：aubo_control_<控制柜类型>_<机械臂类型>.config

  • aubo_control.conf ：新协议默认配置文件；如果所有模板配置文件与当前管理的设备均不匹配，可尝试使用默认配置文件

  • 文件与连接设备匹配情况：

• 配置文件的关键参数

  1）硬件抽象层新老协议区分

   ## 硬件抽象层
      hw = "robot_driver1" #新协议
      #hw = "legacy_robot1" #老协议
      #hw = "fake_robot1" #仿真
  

3 选择配置文件的步骤

1. 确认设备类型，包括控制柜类型、机械臂类型。

2. 查找对应的模板配置文件

   操作步骤如下：

   • 注销ARCS软件：

     

   • 打开文件系统并导航到配置文件目录/opt/arcs/[VERSION]/config/：

     

   • 根据当前连接设备的型号查找匹配的文件。例如，对于新C控制柜 + i5，您可能会找到名为aubo_control_C-C_i.conf的文件

   此处有多种方式均可操作文件系统。例如通过外接键盘鼠标；亦或通过MobaXterm 操作（使用说明：https://docs.aubo-robotics.cn/application_notes/34-mobaxterm/）

3. 拷贝文件至ARCS配置目录并重命名文件为 aubo_control.conf

   操作步骤如下：

   • 拷贝已找到的文件

     

   • 粘贴至ARCS配置目录/root/arcs_ws/config/：

     

   • 将原配置文件备份；原配置文件aubo_control.conf重名为 aubo_control.conf.bak：

     

   • 替换已找到的配置文件；aubo_control_C-C_i.conf文件重命名为aubo_control.conf：

     

4 配置文件的修改与定制

• aubo_control 日志存储数量

  log_count = 20  #取值范围为[20,1000]
  

• 指定机械臂类型

  # 配置机器人的型号
  robot_type = "aubo_i5"  #例如:aubo_i5、aubo_C5等等
  robot_subtype = ""  #机械臂子型号
  

• 碰撞检测支持

  # 是否开启碰撞检测
  collision_detect_enable = true  #true为开启，false为关闭
  

  需要根据是新协议设备还是老协议设备修改以上字段内容，修改不正确会影响碰撞相关功能。
  新协议设备： collision_detect_enable = true
  老协议设备： collision_detect_enable = false 或 没有此行代码 或 此行代码被注释掉

• 屏蔽工具端

  # 是否屏蔽工具端
  tool = 0  #0为屏蔽工具端，9为不屏蔽工具端
  

5 测试与验证

1. 测试流程

   • 准备待测试的设备类型，例如iS 控制柜 + C5机械臂

   • 在修改配置文件之前，备份原始文件，以防止修改过程中出现错误：

       cd /root/arcs_ws/config/
       mv aubo_control.conf aubo_control.conf.bak
     

   • 将待测试的文件拷贝至ARCS配置目录下。以设备类型iS控制柜 + C5机械臂为例，即文件名为aubo_control_iS-C_i.conf

       cd /opt/arcs/[VERSION]/config/
       cp aubo_control_iS-C_i.conf /root/arcs_ws/config/
     

   • 重启 aubo_control，待ARCS启动后能够正常上电且松刹车，即为Pass；否则为Fail并提交issue

       systemctl restart aubo_control
     

   • 填写下列测试表格

2. 测试结果

   ARCS版本：v0.31.0-alpha.28

   • 新协议配置文件

• 老协议及仿真配置文件

6 支持与帮助

联系研发中心 - 软件部同事，邀请您进入【ARCS软件内测】钉钉群，在群消息中提出针对ARCS软件的疑问