运动学标定软件上位机使用说明
运动学标定软件上位机，主要用于整臂Leica标定测试，以下是运动学标定软件上位机的相关使用及说明。
注：运动学标定软件上位机，只支持window下运行！
一、运动学标定软件共4页，每页对应不同功能
第一页、连接、上电、标定
1、运动学标定软件，点击“Login“连接控制柜；
2、运动学标定软件，点击“on”按钮，给机械臂上电；
3、运动学标定软件，点击“打开pgen文件”按钮，然后点击“运行”按钮；
1、Leica工装，打开Leica工装，右击“New Calibration”->运行标定，操作到这里，Leica标定就开始了；
第二页、设置零位、写入补偿
1、Leica工装，等待标定运行结束，右击“New Calibration”->生成报告
2、运动学标定软件，点击“打开标定excel文件“按钮，然后查看数据有没有红色，红色代表数据存在问题，需要检查；
3、运动学标定软件，先设置零位，设置完成后会弹窗提示，再点击“写入补偿参数“按钮，写入完成后会弹窗提示，等待进度条变成100%，结果的选项框✔，代表写入补偿成功；
第三页、测试校验
1、Leica工装，右击“ISO 9283“->生成测试程序；
2、运动学标定软件，点击“打开pgen文件“，然后点击”运行“按钮；
3、Leica工装，右击“ISO 9283“->运行测试，开始运行校验；
第四页、校验结果
1、Leica工装，等待校验测试结束，右击“结果“->生成结果；
2、运动学标定软件，点击“打开校验excel文件；查看有没有数据是红色，如果有红色就代表校验数据存在问题
二、Leica测试不通过的排查方法
第一步、确认示教器上的机械臂型号和实体机是否一致
方法：
给机械臂上电后，点击机器人信息，查看机械臂型号信息，同时和机械臂上标牌信息对比。
措施：
1、如果机械臂型号不一致，需要写入机械臂序列号后，再重新进行Leica标定测试。
2、如果写入机械臂序列号后机械臂型号不一致，切换配置文件root/arcs_ws/config/aubo_control.conf文件中的robot_type，查看机械臂型号是否一致，一致后再重新标定测试。
第二步、确认示教器的默认DH和Leica工装DH一致
方法：
给机械臂上电后，点击机器人信息，查看DH默认参数；同时查看Leica工装的默认DH参数信息，对比两者信息是否一致。
措施：
如果示教器默认DH参数与Leica工装DH不一致，需要修改Leica工装DH，修改后的工装需要做相应的配置设置才能生效。
第三步、确认写入的DH补偿参数是否和Leica测试上位机软件一致
方法：
给机械臂重新断电上电后，点击机器人信息，查看DH补偿参数，对比Leica测试上位机软件上第三页显示的补偿值，两者是否一致。
措施：
1、如果DH补偿参数不一致，需要确认示教器显示的dh参数是否正确。（theta补偿值显示都是0；关节1补偿值显示都是0）
2、查看配置文件中的补偿dh参数是否生效；查看控制柜里root/arcs_ws/config/aubo_control.conf文件， 确认enable_dh_comp =true。
3、示教器创建一个工程，开始运行工程，然后把查看root/arcs_ws/log/aubo_control.log，在工程运行时，log中会打印dh补偿值，查看dh补偿值是否和示教器显示的一致。
第四步、确认零点设置是否成功
方法一：
给机械臂上电后，示教器点“Zero”，运动到零位，人眼能看到，机械臂是竖直，且示教器上关节显示0。
措施一：
移动到零点，肉眼看是歪的，说明机械臂零位有问题，需要重新设置零位。
方法二：
运动学标定软件，重新设置一个较大偏差的零位，设置成功后，给机械臂上电后，查看示教器上显示关节角度，是否都是0，或者示教器点“Zero”，运动到零位，查看机械臂是否歪了。
措施二：
如果运动学标定软件，重新设置一个较大偏差的零位，设置成功后，给机械臂上电后， 示教器点“Zero”，运动到零位，还是回到原来竖直的姿态，说明设置零位失败，需要重新设置零位。
第五步、确认臂和底座在Leica标定测试过程未移动
方法：
在Leica标定测试过程中，关节底座是否移动。
措施：
如果底座移动，需要把底座固定，再重新进行Leica标定测试。
第六步、确认臂在Leica标定测试过程中，没有严重抖动
方法：
在Leica标定测试过程中，观察机械臂有无严重抖动现象。
措施：
如果机械臂有严重抖动现象，需要对机械臂进行维修，再重新进行Leica标定测试。