Linux 基础

[TOC]

1 ARCS 操作软件安装

ARCS下载链接：https://download.aubo-robotics.cn/arcs/

1.1 下载网络资源

wget [url]

# wget https://download.aubo-robotics.cn/arcs/arcs_update-0.28.3+ac34b46-x86_64.run

1.2 文件安装

install 

# bash ./arcs_update-0.28.3+ac34b46-x86_64.run install

1.3 命令解释器

# bash ./setup.sh

不需要修改文件权限执行脚本

2 ARCS 服务管理

2.1 systemd和systemctl

  • systemctl 可以管理这些systemd 单元，使用启动(start)、停止(stop)、重启(restart)、查看状态(status)以及enable(开机自启)、disable(禁用)来管理它们

2.1.1 启动 arcs 服务

# systemctl start arcs

2.1.2 停止 aubo_scope 服务

# systemctl stop aubo_scope

2.1.3 重启 aubo_control 服务

# systemctl restart aubo_control

2.1.4 查询 webscope 服务

# systemctl status webscope

2.1.5 开机自启 arcs 服务

# systemctl enable arcs

2.1.6 开机禁用 arcs 服务

# systemctl disable arcs

2.2 脚本启动

2.2.1 脚本启动 aubo_control

# killall aubo_control
# cd /opt/arcs/0.28.4-rc.11/bin/
# ./aubo_control

2.3 杀死进程

杀死 aubo_control 进程

killall aubo_control

3 常用命令

3.1 文件管理

3.1.1 查看文件内容

cat [目标文件]

# cat /etc/default/arcs

3.1.2 实时查看文件内容

tail -f [目标文件]

# tail -f /root/arcs_ws/log/aubo_control.log

3.1.3 复制文件到指定目录

cp [源文件] [目标文件]

# cp /opt/arcs/0.28.4-rc.12/config/aubo_control_iS-C_i.conf /root/arcs_ws/config/

3.1.4 删除文件

rm 

# rm -rf /root/arcs_ws/log/

3.1.5 查找文件中的内容

grep 字段 [文件]

# grep collision_detect /root/arcs_ws/config/aubo_control.conf

3.2 磁盘管理

3.2.1 改变当前工作目录

cd [目标路径]

# cd /root/arcs_ws/

3.2.2 显示当前工作目录

# pwd

3.2.3 创建目录

mkdir

# mkdir test

3.2.4 显示指定工作目录下的内容

# ls

3.2.5 树状显示目录下所有文件

# tree

3.3 硬件资源使用情况

3.3.1 查看 cpu 内容

# lscpu

3.3.2 查看内存大小

# free

total：总物理内存的大小

used：已使用内存

free：可用内存

shared：多个进程共享的内存总额

buff/cache：磁盘缓存的大小

3.3.3 系统磁盘使用情况统计

# df

3.3.4 硬盘分区情况

# fdisk -l

3.3.5 监视磁盘io

# iotop

3.3.6 查看内核

# uname -a

3.3.7 查看系统版本

# cat /etc/os-release
PRETTY_NAME="Ubuntu 22.04.4 LTS"
NAME="Ubuntu"
VERSION_ID="22.04"
VERSION="22.04.4 LTS (Jammy Jellyfish)"
VERSION_CODENAME=jammy
ID=ubuntu
ID_LIKE=debian
HOME_URL="https://www.ubuntu.com/"
SUPPORT_URL="https://help.ubuntu.com/"
BUG_REPORT_URL="https://bugs.launchpad.net/ubuntu/"
PRIVACY_POLICY_URL="https://www.ubuntu.com/legal/terms-and-policies/privacy-policy"
UBUNTU_CODENAME=jammy

3.4 时间和日期

3.4.1 查看当前系统时间

# date

3.4.2 修改系统时间

# date -s "20240501 12:00:00"
# hwclock -w -u 
# hwclock -s -u

3.5 进程管理

3.5.1 实时系统监控工具

# top

3.5.2 所有进程以树状图显示

# pstree

3.5.3 当前进程的状态

webscope：

# ps –ef|grep node

aubo_scope：

# ps –ef|grep aubo_scope

aubo_control：

# ps –ef|grep aubo_control

3.5.4 重启系统

# reboot

3.6 网络通讯

3.6.1 根据网口或协议抓包

# tcpdump -i enp2s0 -w result.cap

3.6.2 查看网卡信息

# ifconfig

3.6.3 检测与其他主机是否连通

# ping 172.19.10.227

3.6.4 端口进程查询

# netstat

4 案例排查

4.1 误操作移动 root 目录后怎么恢复

案例现象：桌面系统恢复为默认，软件不会自启，进入桌面时需要登陆 解决方法：筛选 arcs_ws 目录，将配置文件程序以及桌面软连接移动到家目录

# 查找程序以及配置文件位置
rm -rf ${HOME}/arcs_ws
# 查找移动位置，会从根目录开始查找 arcs_ws 的文件夹路径
find / -type d -name arcs_ws
# 例如我找出了 /opt/arcs_ws 并确认了这就是丢失的程序文件
# 那么将要执行，将程序文件恢复到 /root 目录
mv /opt/arcs_ws /root
# 复制同级目录 Desktop 文件
cp -av /opt/Desktop/* /root/Desktop/

重启机器

reboot

即可恢复

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