控制柜RTLink_Canlite协议控制柜和关节生产导入

一 导入工作及流程

1 软件发版

• 软件发版通过邮件方式发送到工艺组及各位领导。 #联系人：王钰
• arcs软件：
  • 母盘刷机时，包含arcs软件出厂版本，可通过在线升级更新版本。
  • 具体的出厂版本与arcs母盘版本可能存在不一致，需要更新到最终出厂版本。
• 嵌入式固件：
  • 嵌入式一个固件包包含底座，关节，工具端和接口板固件。
  • 分为在线升级固件包和离线固件文件，以及固件版本说明文件。
  • 具体的出厂固件版本也可能会升级，测试前需要更新到最新固件版本。

2 制作离线烧录工具

• 固件发布到工艺，工艺组制作对应的离线升级工具。 #联系人：季东云

3 各模块组装和测试

• 关节组装 #联系人：闫桦
  • 关节按照现有流程组装
• 控制柜组装
  • 接口板固件烧录
  • 工控机母盘刷机
  • 接口板fct测试
• 底座和工具端组装
  • 固件烧录

4 关节调试

• 关节锁磁极，编码器校准 #联系人：闫桦
• 关节摩擦力辨识，老化
• 关节标定

5 控制柜调试

• 控制柜基础功能调试 #联系人：闫桦

6 整臂老化

7 整臂DH标定和动力学参数写入

8 控制柜加整臂联合测试

• 确定各模块版本是否有问题
• 第一次开机，输入序列号
• 软件功能测试

二 配套工装，工具

• 离线烧录器
  • 底座，工具端，关节。
  • 接口板。H7-Tool离线烧录器。
• 工控机母盘
• fct测试工具
  • 底座，工具端，关节。测试工装和文档。
• 关节调试上位机
  • 锁磁极，标定
• 摩擦力辨识和老化工装
  • C系列关节
  • 关键零部件变动需要更新算法
• 控制柜调试用的整臂
• 整臂老化用控制柜
• 整臂DH标定和动力学参数写入工具,徕卡
  • C3
  • C5
• modbus测试工装（plc）