ARCS基础问题分析

一、无法连接（无线设备搜不到ip）

1. 以无线示教器搜不到 ip 为例

前提：确认无线设备和控制柜在同一局域网下

1）检查 node 或 aubo_control 进程是否正常启动。若打印如下图所示，表示服务未启动。

查看进程可以使用`ps -ef`指令，竖线符号后跟`grep`指令可实现筛选，具体用法如下： 
检查control：ps -ef|grep aubo_control
检查node：ps -ef|grep node

查询有以下结果：

2）尝试手动启动后，再次查询进程现状。若打印如下图所示，表示服务正常启动。

管理进程可以使用`systemctl`指令，`stop、start或restart`使进程执行某个动作，具体用法如下：
启动control：systemctl start aubo_control
启动node：systemctl start webscope

3）若仍未启动，需要留存当前照片和日志信息，请联系软件部同事协助定位问题。

定位问题需要拷贝的日志：
/root/arcs_ws/config/aubo_control.conf
/root/arcs_ws/log/aubo_control.log
（日志分别对应有线示教器或无线平板）/root/arcs_ws/log/aubo_scope.log或/root/arcs_ws/log/webscope/backend.log

4）若手动启动成功，可尝试重连设备。

下图为有线示教器，无法连接时的截图。问题排查可参考以上流程

二、无法上电

涉及因素较多，留存当前照片和日志信息，请联系软件部同事协助定位问题。

定位问题需要拷贝的日志：
/root/arcs_ws/config/aubo_control.conf
/root/arcs_ws/log/aubo_control.log
（日志分别对应有线示教器或无线平板）/root/arcs_ws/log/aubo_scope.log或/root/arcs_ws/log/webscope/backend.log

三、关于机械臂模型

1. 模型不显示

目前来看，有线示教器不可能没有模型；若为无线平板，需留存当前照片和日志信息，联系软件部同事协助定位问题。

定位问题需要拷贝的日志：
/root/arcs_ws/config/aubo_control.conf
/root/arcs_ws/log/aubo_control.log
/root/arcs_ws/log/webscope/backend.log

2. 软件模型显示与实际情况不符

模型获取主要有两种途径：
1、写入底座的机械臂序列号
2、配置文件中定义机械臂类型
二者有其一即可，其中配置文件优先级最高

1）检查是否已输入机械臂序列号。机械臂上电后，如图圈住的位置即为序列号，若为空即未输入。

2）输入序列号。使用示教器或平板上电时，页面会有弹窗提示，点击是后按照引导输入序列号即可。

3）若序列号非空，则需要检查当前配置文件中指定的机械臂类型是否与实际机械臂类型相符。

查看文件可以使用`cat`指令，搭配竖线符号和`grep`可以筛选关键字，具体用法如下：
cat /root/arcs_ws/config/aubo_control.conf |grep robot_type -6

robot_type 定义为：机械臂主型号 robot_subtype 定义为：机械臂子型号 例如上图，即表示当前配置文件中机械臂类型为C5_39

4）填入当前实际机械臂的型号。在左侧目录结构中打开/root/arcs_ws/config/aubo_control.conf文件，修改robot_type和robot_subtype的值即可。

若此行前面带有 # 符号，需要将 # 符号删除。# 符号表示注释此行

5）重启设备，上电后查看机械臂模型。

四、机器人时长不显示

机器人时长位于主页左下角，记录当前设备使用时间

设备未输入序列号导致。使用示教器或平板上电时，页面会有弹窗提示，点击是后按照引导操作输入序列号即可。

五、碰撞不可用

1）检查碰撞检测是否已在软件中关闭。打开软件，跳转至配置-安全-碰撞页面酌情修改碰撞等级即可。

碰撞等级越高，机械臂越容易触发保护状态。选择关闭，即关闭碰撞检测

2）若问题仍未解决，且当前为新协议机械臂。可查看配置文件检查是否开启碰撞检测

查看文件可以使用`cat`指令，搭配竖线符号和`grep`可以筛选关键字，具体用法如下：
cat /root/arcs_ws/config/aubo_control.conf |grep collision_detect_enable -1

collision_detect_enable 值为true表示开启；值为false表示关闭

3）在配置文件中打开碰撞检测。在左侧目录结构中打开/root/arcs_ws/config/aubo_control.conf文件，修改collision_detect_enable值为true保存即可

4）重启设备，重新测试碰撞检测功能

六、系统时间校准

1）检查系统时间与当前北京时间是否一致。打印时间格式如图所示

查看系统时间使用`hwclock`指令，具体用法如下：
hwclock -r

2）若时间不正确需要校准系统时间

修改系统时间使用`date`指令，具体用法如下（后面引用文本替换为当前北京时间）：
date -s "20231205 14:46:30"
将系统时间写入硬件：
hwclock -w -u
hwclock -s -u

3）再次检查系统时间与北京时间是否一致。

七、磁盘占满

1）首先在软件中查看可清理的内存

设备连接后，点击`设置-清理`勾选待清理文件即可

2）将可清理的文件进行清理后，如果仍内存占满。需要查看系统产生的日志是否占用内存过大

查看指定目录下的内存占用情况使用`du -sh`指令，后跟指定目录，具体用法如下：
du -sh /var/*

3）酌情清理/var/log/文件夹内部文件即可，多数需要清理/var/log/syslog