末端RS485测试

1. 准备工具

四芯485末端线、USB转RS485串口线、XCOM V2.3、cutecom

笔记本（Windows系统）下载的串口助手：XCOM V2.3 https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/XCOM_V2.3.zip

控制柜（Ubuntu系统）下载：cutecom

sudo apt-get install cutecom

2. 连接线缆

四芯末端线缆线序说明：

485转usb线可能出自不同厂商，正负极丝印可能为485+/485-，或是A/B，亦或是TR+/TR-，甚至部分叫作D+/D-。以实际情况接线即可

3. 配置

修改/root/arcs_ws/aubo_control.conf 如下⾯配置：末端为485、波特率115200、停⽌位1和⽆校验

tool_bus_type = 1 # 末端串⼝类型 0-modbus 1-485串⼝ 2-⼒传感器
baudrate = "115200" # 末端串⼝⽀持的波特率 "4800" "9600" "19200" "38400" "57600" "115200"
stopbits = "1" # 末端串⼝⽀持的停⽌位 "1" "0.5" "1.5" "2"
parity = "none" # 末端串⼝⽀持的校验位 "none" "even" "odd"

示例：

[[RobotHw]]
location = "extensions/hardware_interface/hardware_interface.so"
bundle = "robot_driver"
alias = "robot_driver1"
[RobotHw.options]
    friction_model_version = 3
    bus_driver = "pcap:enp2s0"
    port_mac = "01:01:01:01:01:01"
    joints = [ 1, 2, 3, 4, 5, 6 ]
    slave_joints = [ 11, 12, 13, 14, 15, 16 ]
    tool = 9
    base = 8
    master_board = 1
    slave_board = 2
    sync_period = 5000
    can_port_mode = "DUAL_CAN_INV"
        tool_bus_type = 1 # 末端串⼝类型 0-modbus 1-485串⼝ 2-⼒传感器
        baudrate = "115200" # 末端串⼝⽀持的波特率 "4800" "9600" "19200" "38400" "57600" "115
        200" "230400" "460800"
        stopbits = "1" # 末端串⼝⽀持的停⽌位 "1" "0.5" "1.5" "2"
        parity = "none" # 末端串⼝⽀持的校验位 "none" "even" "odd"

4. 测试

1）配置完成后，重启aubo_control

systemctl restart aubo_control

2）待上电松刹⻋后，在 /dev 设备列表⾥⾯会多出⼀项： ttyRobotTool

ls /dev/tty*

3）通讯线组装后，一头连接机械臂末端，另一头连接笔记本

4）控制柜打开 cutecom，终端输入 cutecom 敲击回车即可打开

cutecom

5）笔记本双击打开串口助手XCOM V2.3，选择串口（如果没有说明未通讯或线缆连接错误），波特率、停止位、数据位、校验位如图所示。点击打开串口。

6）笔记本（Windows系统）使用XCOM V2.3发送信息，另一端的调试助手cutecom可以打印对应信息；同样，使用调试助手cutecom发送信息，XCOM V2.3也打印信息