RS485测试

一、控制柜接口板透传RS485测试

接口板透传RS485指将RS485接到了接口板可以由软件进行配置，具有统一的映射端口号：ttyIfaceBrd

注意：接口板透传485功能需要ARCS:0.31.0分支搭配固件：v1.1.1版本以上进行测试，v1.1.1以下版本不具备接口板透传485功能

1. 准备工具

USB转RS485串口线、XCOM V2.3、杜邦线（两根）

XCOM V2.3： https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/XCOM_V2.3.zip

2. 连接线缆

将一根九针的USB转485线通过杜邦线连接至控制柜，iS接线方式为引脚1连485_A，引脚2连485_B，新C控制柜引脚1连A2，引脚2连B2，如下图所示。

目前只有iS控制柜与新C控制柜支持接口板透传RS485功能，其他型号暂不支持，如需使用RS485功能可使用原生RS485（接到工控机上的RS485）与USB转RS485

	iS控制柜	新C控制柜
485 IO 丝印	485_A, 485_B	A2, B2
映射端口号	ttyIfaceBrd	ttyIfaceBrd

3. 配置串口信息

在/root/arcs_ws/aubo_control.conf中[[RobotHw]]下的[RobotHw.options]项中增加如下配置，如不增加默认为波特率115200、停⽌位1和⽆校验。

  [ifacebrd_serial]
        baudrate = "115200" # 控制柜接口板透传RS485串口支持的波特率 "4800" "9600" "19200" "38400" "57600" "115200"
            stopbits = "1" # 控制柜接口板RS485串口支持的停止位 "1" "0.5" "1.5" "2"
            parity = "none" # 控制柜接口板透传RS485串口支持的校验位 "none" "even" "odd"

在/root/arcs_ws/aubo_control.conf中配置位置如下所示。

[[RobotHw]]
location = "extensions/hardware_interface/hardware_interface.so"
bundle = "robot_driver"  
alias = "robot_driver1"
[RobotHw.options]
    friction_model_version = 3
    port_mac = "01:01:01:01:01:01"
    joints = [ 1, 2, 3, 4, 5, 6 ]
    slave_joints = [ 11, 12, 13, 14, 15, 16 ]
    tool = 9
    base = 8
    master_board = 1
    slave_board = 2
    sync_period = 5000
    can_port_mode = "DUAL_CAN_INV"
    tool_bus_type = 1 # 末端串⼝类型 0-modbus 1-485串⼝ 2-⼒传感器
    baudrate = "115200" # 末端串⼝⽀持的波特率 "4800" "9600" "19200" "38400" "57600" "115200"
    stopbits = "1" # 末端串⼝⽀持的停⽌位 "1" "0.5" "1.5" "2"
    parity = "none" # 末端串⼝⽀持的校验位 "none" "even" "odd"
      [ifacebrd_serial]
        baudrate = "115200" # 控制柜接口板透传RS485串口支持的波特率 "4800" "9600" "19200" "38400" "57600" "115200"
        stopbits = "1" # 控制柜接口板RS485串口支持的停止位 "1" "0.5" "1.5" "2"
        parity = "none" # 控制柜接口板透传RS485串口支持的校验位 "none" "even" "odd"

4. 进行测试

配置完成后需要重启aubo_control。

systemctl restart aubo_control

使用ls /dev/tty*指令，在设备列表中会多出一项：ttyIfaceBrd如下图所示。

终端输入 cutecom 回车打开cutecom工具，若无法打开则需要输入下列指令进行安装后在打开。

也可使用指令echo "test" > /dev/ttyIfaceBrd直接向电脑的XCOM v2.3串口助手发送数据，cat /dev/ttyIfaceBrd查看串口助手发送的数据

sudo apt-get install cutecom

笔记本双击打开串口助手XCOM V2.3，选择串口（如果没有说明未通讯或线缆连接错误），波特率、停止位、数据位、校验位如图所示。点击打开串口。

笔记本（Windows系统）使用XCOM V2.3发送信息，另一端的调试助手cutecom可以打印对应信息；同样，使用调试助手cutecom发送信息，XCOM V2.3也打印信息。

二、控制柜原生485测试

控制原生485指RS485串口接到了工控机上，不同控制柜RS485串口号不一致

1. 准备工具

USB转RS485串口线、XCOM V2.3、杜邦线（两根）。

XCOM V2.3： https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/XCOM_V2.3.zip

2. 连接线缆

以iS控制柜为例，将一根九针的USB转RS485线通过杜邦线连接至控制柜，接线方式为引脚1连引角1，引脚2连引脚2，如下图所示。

其它控制柜RS485串口信息如下表所示。

	IS	改进型控制柜	新C	S/ES3/ES5	Mini控制盒
485 IO 丝印	RS485	Modbus RTU	A1 B1	485+ 485-	COM2
端口号	ttyS2	ttyS2	ttyS0	ttyS7	ttyS2
UI 展示	RS485	Modbus RTU	[I/O] A1, B1	[I/O] 485+, 485-	COM2

3. 配置参数

进入控制柜的终端，设置串口的波特率、数据位、奇偶校验和停止位。

默认设置波特率：115200、数据位8位、无奇偶校验位、停止位为1位

stty -F /dev/ttyS2 115200 cs8 -parenb -cstopb

/dev/ttyS2 表示ttyS2串口设备文件的路径
115200表示波特率的大小
cs8表示数据位8位
-parenb表示无奇偶校验位 # parenb-parodd为偶校验，parodd parodd：奇校验
-cstopb表示停止位为1位 #cstopb停止为2
打开控制柜的终端，查询串口参数。

stty -F /dev/ttyUSB0 -a

4. 进行测试

终端输入 cutecom 回车打开cutecom工具，若无法打开则需要输入下列指令进行安装后在打开。

也可使用指令echo "test" > /dev/ttyIfaceBrd直接向电脑的XCOM v2.3串口助手发送数据，cat /dev/ttyIfaceBrd查看串口助手发送的数据

sudo apt-get install cutecom

笔记本双击打开串口助手XCOM V2.3，选择串口（如果没有说明未通讯或线缆连接错误），波特率、停止位、数据位、校验位如图所示。点击打开串口。

笔记本（Windows系统）使用XCOM V2.3发送信息，另一端的调试助手cutecom可以打印对应信息；同样，使用调试助手cutecom发送信息，XCOM V2.3也打印信息。

三、末端RS485测试

末端485指机械臂末端上的RS485串口，具备末端RS485的机械臂在末端一般有两个IO口，其中四芯的为末端RS485通讯接口

1. 准备工具

四芯485末端线、USB转RS485串口线、XCOM V2.3、cutecom

笔记本（Windows系统）下载的串口助手：XCOM V2.3 https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/XCOM_V2.3.zip

控制柜（Ubuntu系统）下载：cutecom

sudo apt-get install cutecom

2. 连接线缆

四芯末端线缆线序说明：

网络定义	线缆颜色
VCC	棕色
GND	黑色
T/R+	白色
T/R-	蓝色

485转usb线可能出自不同厂商，正负极丝印可能为485+/485-，或是A/B，亦或是TR+/TR-，甚至部分叫作D+/D-。以实际情况接线即可

3. 配置参数

修改/root/arcs_ws/aubo_control.conf如下⾯配置：末端为485、波特率115200、停⽌位1和⽆校验。

tool_bus_type = 1 # 末端串⼝类型 0-modbus 1-485串⼝ 2-⼒传感器
baudrate = "115200" # 末端串⼝⽀持的波特率 "4800" "9600" "19200" "38400" "57600" "115200"
stopbits = "1" # 末端串⼝⽀持的停⽌位 "1" "0.5" "1.5" "2"
parity = "none" # 末端串⼝⽀持的校验位 "none" "even" "odd"

示例：

[[RobotHw]]
location = "extensions/hardware_interface/hardware_interface.so"
bundle = "robot_driver"
alias = "robot_driver1"
[RobotHw.options]
    friction_model_version = 3
    bus_driver = "pcap:enp2s0"
    port_mac = "01:01:01:01:01:01"
    joints = [ 1, 2, 3, 4, 5, 6 ]
    slave_joints = [ 11, 12, 13, 14, 15, 16 ]
    tool = 9
    base = 8
    master_board = 1
    slave_board = 2
    sync_period = 5000
    can_port_mode = "DUAL_CAN_INV"
        tool_bus_type = 1 # 末端串⼝类型 0-modbus 1-485串⼝ 2-⼒传感器
        baudrate = "115200" # 末端串⼝⽀持的波特率 "4800" "9600" "19200" "38400" "57600" "115
        200" "230400" "460800"
        stopbits = "1" # 末端串⼝⽀持的停⽌位 "1" "0.5" "1.5" "2"
        parity = "none" # 末端串⼝⽀持的校验位 "none" "even" "odd"

4. 进行测试

配置完成后，重启aubo_control。

systemctl restart aubo_control

待上电松刹⻋后，在 /dev 设备列表⾥⾯会多出⼀项： ttyRobotTool。

ls /dev/tty*

通讯线组装后，一头连接机械臂末端，另一头连接笔记本。
控制柜打开 cutecom，终端输入 cutecom 敲击回车即可打开。

cutecom

笔记本双击打开串口助手XCOM V2.3，选择串口（如果没有说明未通讯或线缆连接错误），波特率、停止位、数据位、校验位如图所示。点击打开串口。

笔记本（Windows系统）使用XCOM V2.3发送信息，另一端的调试助手cutecom可以打印对应信息；同样，使用调试助手cutecom发送信息，XCOM V2.3也打印信息。

17 RS485测试流程

RS485测试

一、控制柜接口板透传RS485测试

1. 准备工具

2. 连接线缆

3. 配置串口信息

4. 进行测试

二、控制柜原生485测试

1. 准备工具

2. 连接线缆

3. 配置参数

4. 进行测试

三、末端RS485测试

1. 准备工具

2. 连接线缆

3. 配置参数

4. 进行测试

results matching ""

No results matching ""