机器人诊断数据分析

1 诊断数据生成路径

诊断数据文件默认生成在/root/arcs_ws/log/.trace, 命名为<机器人名字_时间.csv>, 例如rob1_20231214174230.csv

2 何时产生诊断数据文件

  1. 当上位机安全模式处于 Violation(违规操作)、ProtectiveStop(保护性停止)、SystemEmergencyStop(系统紧急停止)、RobotEmergencyStop(机器人紧急停止)、Fault(故障)时会生成诊断数据，前缀为机器人名称，如rob1_20231214174230.csv

  2. 运行用户工程时，当工程插入了startRecord("test.csv")脚本，开启诊断数据的记录。会生成名称为test.csv的诊断文件。注意，当程序结束时，请同时插入stopRecord()以结束记录数据。脚本使用添加步骤如下图所

    2.1 首先取消选择程序一直循环

    ​ 2.2 在程序起始处插入脚本startRecord("test.csv")，程序末尾插入脚本stopRecord()

    script_configure

    2.3 保存程序，运行程序，最终在/root/arcs_ws/log/.trace目录下生成test.csv文件

3 内容分析

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  • Event occurred time: 事件出现时间
  • Robot type: 机器人型号
  • Software version: 软件版本
  • Joint firmware version: 关节驱动版本
  • Masterboard firmware version: 接口板版本
  • Tool firmware version: 工具固件版本
  • Pedestal firmware version: 底座固件版本
  • Gravity: 重力(由三个参数表示,分别为重力在x、y、z方向上的分量)
  • dyn_param: 动力学参数
  • torq_constant: 力矩系数
  • Joints max torq: 关节最大力矩
  • Fc、Fs、Ft1、Ft2、Ft3、Fv0、Fv1、Fv2、Fv3、Vs、c1、c2、constant、frac、miu、mode、pre_friction均为摩擦力参数
  • qmix: 关节最小极限值
  • qman: 关节最大极限值
  • Time: 时间
  • Id: 轨迹的id

  • SafetyMode: 安全模式

    • UNDEF: Undefined (未定义模式)
    • NOR: Normal (正常模式)
    • RED: ReducedMode (缩减模式)
    • REC: Recovery (恢复模式)
    • VIO: Violation (违规操作)
    • PS: ProtectiveStop (保护性停止)
    • SS: SafeguardStop (安全防护停止)
    • SES: SystemEmergencyStop (系统紧急停止)
    • RES: RobotEmergencyStop (机器人紧急停止)
    • FAULT: Fault(故障)

  • RobotMode:机器人模式

    • NC: NoController (无控制器)

    • DC: Disconnected (未连接)

    • CONF: ConfirmSafety (正在进行安全配置, 断电状态下进行)

    • BOOT: Booting (机械臂本体正在上电初始化)

    • POFF: PowerOff (机械臂本体处于断电状态)

    • PON: PowerOn (机械臂本体上电成功, 刹车暂未松开(抱死), 关节初始状态未获取)

    • IDLE: Idle (机械臂上电成功, 刹车暂未松开(抱死), 电机不通电, 关节初始状态获取完成)

    • REL: BrakeReleasing (机械臂上电成功, 刹车正在松开)

    • BKD: BackDrive (反向驱动：刹车松开, 电机不通电)

    • RUN: Running (机械臂刹车松开, 运行模式, 控制权由硬件移交给软件)

    • MT: Maintaince (维护模式: 包括固件升级、参数写入等)

    • ERR: Error

  • pose1 ~pose6:TCP实际位置(基于基坐标系下的描述)
  • tcp_speed1~tcp_speed6: TCP实际速度
  • elbow_speed1~elbow_speed6: ELBOW 实际速度
  • q1~q6: 关节的实际位置
  • qd1~qd6: 关节的实际速度
  • qdd1~qdd6: 关节的实际加速度
  • current1~current6: 关节的实际电流
  • voltage1~voltage6: 关节实际电压
  • temperature1~temperature6: 关节温度
  • torq1~torq6: 关节力矩
  • target_q1、target_q2、target_q3、target_q4、target_q5、target_q6：目标关节角
  • target_qd1、target_qd2、target_qd3、target_qd4、target_qd5、target_qd6：目标速度
  • target_qdd1、target_qdd2、target_qdd3、target_qdd4、target_qdd5、target_qdd6：目标加速度
  • target_curr1~target_curr6: 关节目标电流
  • plan_pose1~plan_pose6: TCP规划位置
  • plan_q1~plan_q6: 规划的关节位置
  • plan_qd1~plan_qd6: 规划的关节速度
  • plan_qdd1~plan_qdd6: 规划的关节加速度
  • plan_curr1~plan_curr6: 拖动算法计算出的指令电流
  • Mass: 负载质量
  • Com_x、Com_y、Com_z: 负载质心
  • inertia1~inertia6: 负载惯量,分别为[Ixx, Iyy, Izz, Ixy, Ixz, Iyz]
  • friction1~friction6: 摩擦力矩
  • forces1~forces6: 力传感器读数
  • freedrive: 是否使能拖动

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