一、基于电流的拖动测试方案

1 准备样机

• 样机的所有关节均已写入摩擦参数
• 所有关机均已写入电机/谐波型号
• 准备已知准确质量、质心的负载(质量精确到0.1kg,质心精确到毫米)

2 测试方案

1) 安装负载, 并设置正确的负载

2) 开始拖动功能,准备测试

• 测试1: 单独拖动六个关节，判断正反向手感是否一致。
• 测试2: 拖动到不同位姿，静止状态下松手后，是否存在飘动现象，若飘动调整阻尼是否可以改善。
• 测试3: 拖动过程 （慢速） 中，突然松手，是否能够快速（不自碰撞）停止，若停止较慢，调整阻尼是否可以改善。
• 测试4: 拖动过程 （快速） 中，突然松手，是否能够快速（不自碰撞）停止，若停止较慢，调整阻尼是否可以改善。
• 测试5: 拖动关节至极限位置，关节不可越过极限位置，并有反弹现象，松手后回弹至相同位置。

• 测试6: 快速（>1.8rad/s）拖动机器人，是否速度越快-拖动手感越沉。

  以上测试全部通过，判定拖动功能正常

3 拖动测试报告模板

参考文档 拖动测试报告模板

二、碰撞检测测试方案

1 误碰撞测试

1) 安装负载, 并设置正确的负载

2) 开始碰撞测试

• 测试1: 室温下, 碰撞等级6, 满载, 满速, 运行老化轨迹3小时以上
• 测试2: 进高温老化房, 环境温度保持在40-50度左右, 碰撞等级6, 满载, 满速, 运行老化轨迹3小时以上

2 碰撞基本功能测试

3 碰撞力测试

测试目的

验证机器臂在不同碰撞条件（包括工况、负载以及臂展等），发生碰撞产生的稳态力以及瞬态最大力满足国际碰撞标准

测试设备和工具

1. 机器臂型号：AUBO全系列机械臂
2. 控制柜型号：AUBO全系列控制柜
3. 力传感器：CBSF 传感器（若无设备需找算法借用）

测试前检查

1. 使用 Windows 机器人出厂诊断工具软件，测试设备并将测试报告归档

   若任意诊断结果为NG，通过查看测试报告自检或返工；自检不能解决请及时联系研发人员进行问题排查
   

2. 机械臂满载时进行老化轨迹运动（生产提供老化轨迹），碰撞等级调至6，观察是否有误碰撞发生。

   若频繁发生误碰撞情况，需联系研发人员重新制作碰撞阈值；
   http://arcs.pages.aubo-robotics.cn:8001/arcs_wiki/09-collision_data_collect/
   

测试流程

1. 安装力传感器：在机器臂的碰撞关键位置安装力传感器，确保传感器能够准确测量碰撞力。
2. 设定测试工况：根据测试项要求选择不同的传感器，设定不同的碰撞等级、碰撞策略以及负载条件。
3. 编写测试程序：根据测试项中图示的碰撞动作，臂展长度以及碰撞速度要求编写测试程序。
4. 碰撞测试：
   • 将机器臂移动到初始点位置。
   • 运行程序，确认机器臂移动至碰撞点位满足速度要求。
   • 移动机械臂，使其以设定速度和位姿与测试物体（或传感器）发生碰撞。
   • 记录发生碰撞时的碰撞速度以及力传感器的力值数据。
5. 记录数据：使用 CoboSafe-Vision 导出数据并留存记录，填写碰撞力测试报告.
6. 重复测试：在不同速度、位姿、臂展长度和负载条件下重复上述测试，以确保数据的可靠性和一致性。

测试项

测试报告Test1：机械臂朝工具末端Z轴负方向运动，与法兰中心发生碰撞

关于程序的编写：

1. 移动至原点位姿

2. Base坐标系下长按X+ / X-按钮进行示教机械臂，移动至臂展对应的X方向数值

   

3. 程序树中添加两路点，Z轴方向的差值即为位移距离

   

   Ps：测试项中给定的位移距离一定能满足碰撞速度要求

注意

将传感器放置在轨迹中间某一点，满足碰撞速度要求即可；若放在轨迹终点，可能不满足碰撞时的速度要求。

测试项拓展

1. 配置不同碰撞工况：

2. [ ] 工作空间内选择不同的碰撞位姿：末端X、Y、Z方向碰撞（3,4关节可选）

3. [ ] 最大臂展：50%（30%和70%可选）
4. [ ] 不同的速度：100mm/s，150mm/s（200mm/s，250mm/s可选）
5. [ ] 负载：0%（50%，100%可选）

6. [ ] 与机械臂发生碰撞的传感器刚度：75N/mm（手部）[头部75N/mm，腹部10N/mm，胸部25N/mm等等可选]

7. 配置不同的碰撞等级：2，6，9级（其他等级可选）

8. 配置不同碰撞策略：碰撞后浮动（碰撞后静止可选）

Ps：加粗项为工厂出货必测内容，括号中可选项后续根据客户需求选择，排列组合，进行测试

问题反馈

测试项中允许有Fail，但请将具体情况反馈至研发中心。

附件

1. 测碰撞力的传感器使用可参考: CBSF 力传感器的使用方法
2. 测试报告可参考碰撞力测试报告模板
3. 第一种碰撞轨迹的示例程序：Program
4. 碰撞位姿参考 碰撞位姿 ，该文件包含摸底数据和6个基本碰撞位姿;