IS控制柜-老协议相关配置

1.配置文件替换

 1）./root/arcs_ws/config/目录下的aubo_control.conf进行备份，如重命名为aubo_control.conf.bak
 2）.到/opt/arcs/0.28.1-rc.18/config/目录下拷贝aubo_control.conf文件至/root/arcs_ws/config/目录
 3）.宁德时代使用aubo_control_OEM_CATL.conf文件，拷贝至/root/arcs_ws/config/目录，并重命名为aubo_control.conf

2.关闭碰撞等级

1）.示教器界面主页右上角点击注销。
2）.进入到File System文件夹里，找到截图的目录和文件，找到截图的代码，true改成false。
3）.保存文件后，重启设备。 

3. 检查aubo_control进程是否存在

如果连接不上端口号，可以进行以下操作

1）. 打开终端输入命令top。检查aubo_control进程是否启动，没有aubo_control说明control进程崩溃，可能是因为没有识别到正确的机械臂类型。

2）. 终端输入命令：tail -f /root/arcs_ws/log/aubo_control.log，打开control实时打印日志，根据打印信息排查具体原因

3）. 如果是因为没有识别到机械臂类型的原因导致的，可以删除robot_type,重新生成新的文件后再进行连接。
rm /root/arcs_ws/config/.robot_type

3. 强制配置机械臂型号

     1）. 修改机器人型号，例如配置i16机械臂，robot_type = "aubo_i16"。  
        2）. 此行代码为强制写入机械臂型号，此时，输入序列号修改机械臂类型的方法失效。