一、新机型拖动碰撞导入流程
1 准备样机组装所需的模块
准备canLite协议模块，每个模块需准备十个，用于测试摩擦力参数以及力矩系数；
例如，C5需准备14模块、25模块各10个；C3需准备20模块、17模块、14模块各10个；
2 预生产样机至少十台
- 保证十台样机所用的电机品牌、谐波品牌皆与1中所准备的模块一致，不可出现未测试过的品牌；
- 后续生产的机械臂配置（电机、谐波）需与这十台样机保持一致；
3 参数测试
| 测试项 | 用时 | 备注 |
|---|---|---|
| 摩擦力参数边界值确认 | 生产时间需生产部门确定，测试时间总计1-2天（需工艺输出SOP之后确认） | 1. 产品部门或者生产确定关节的型号与减速器、电机的匹配关系，通过正式邮件发送给软件部负责人，软件部负责给出减速器、电机、关节的型号编号（与算法、硬件统一，后期可以由PMO在对序列码管理时统一给出） 2. 关节写入减速器/电机等的型号（通过单关节调试工具写入，工具由软件部提供） 3. 关节进行摩擦力辨识（标准的摩擦力辨识流程） 4. 拷贝原始数据记录，通过邮件发送给算法部（软件部提供相关文档，具体操作由生产部门组织人员进行） 5. 算法部相关负责人输出摩擦力参数边界配置参数（更新到 aubo_description 仓库） |
| 力矩系数测试及摩擦力参数c1、c2测试 | 测试时间预计3-4天（需工艺输出SOP之后确认） | 1. 软件部开发相关测试软件，提供操作说明书 2. EVT阶段或者是在关键零部件（减速器、电机等）变更后，对变更的关节模块型号进行相关测试（测试方案由步骤一输出） 3. 测试之后的数据按照指定的格式（与测试软件说明书一起），通过邮件发送到算法部 4. 算法部相关负责人输出力矩系数测试及摩擦力参数c1、c2（更新到 aubo_description 仓库） |
| 碰撞阈值测试 | 测试时间预计2-3天（需工艺输出SOP之后确认） | 1. 碰撞阈值测试需要在摩擦力参数边界值确认、力矩系数确认之后进行，保证测试样机有摩擦力参数 2. 软件部开发相关测试软件，提供操作说明书 3. EVT阶段或者是在关节配置变更后，对变更的机器人型号进行相关测试（测试方案由步骤一输出） 4. 测试之后的数据按照指定的格式（与测试软件说明书一起），通过邮件发送到算法部 5. 算法部相关负责人输出碰撞阈值（更新到 aubo_description 仓库） |
综上，设备可用、样机齐全的情况下，测试的工作量在6-9天左右
4 导入流程
参考 新臂型拖动碰撞导入流程
二、软件使用说明
1 摩擦力参数写入
参考文档 摩擦力参数更新
2 电机/谐波型号写入
参考文档 电机谐波型号更新
3 整臂测试数据收集
参考文档 碰撞阈值测试数据收集方法
4 摩擦力参数计算方法
参考文档 摩擦力参数重新计算方法