碰撞阈值测试数据采集方法

1 开始前准备

  1. 将 碰撞阈值轨迹抓取工程 全部拷贝至控制柜的 /root/arcs_ws/program 中

    image-20231128154125309

  2. 打开 arcs 软件并成功上电松刹车后 ，选择编程——打开——确认，找到 get_collision_data.pro 工程文件，并打开。

    image-20231128154125309

    image-20231128154125309

2 轨迹数据记录工程执行

（1） 运行工程前先关闭碰撞检测，路径: 【配置】> 【碰撞】

（2） 根据机械臂型号安装对应量程负载，并在【配置】 > 【负载】里，设置负载参数。上述操作完成后点击运行工程开始运行。

  • 负载选型: 选择质心在y、z方向上都有偏置的负载(如下图示例)

image-20231128184042019

（3） 第一阶段运行后机械臂会移动到装配点位，待示教器弹出 卸掉负载 等字样再进行工件卸载操作，操作完成后点击弹窗中的【确认】按钮，继续运行

（4） 空载轨迹运行完之后示教器界面弹出 设置碰撞阈值 等字样，待机械臂静止后点击弹窗中的【确认】按钮

image-20231128184042019

3 碰撞阈值验证

（1）数据校验

  • 工程运行之后，数据会保存在 '/root/.arcstest/collision_traj_temp/<机械臂型号><机械臂序列号>' 目录下，里面包含空载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号>_nopayload.csv' 以及带载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号>_payload.csv'和碰撞阈值数据 '<机械臂型号>_collisionThreshold.csv ', 拷贝整个文件夹提供给研发同学, 拷贝数据之后记得将 collision_traj_temp 文件夹删除, 避免占用内存空间。

image-20231129101241267

  • 需要确认实际位置、速度、加速度数据不都为0（q、qd、qdd）

image-20231129101241267

  • 需要确认目标位置、速度、加速度数据不都为0（target_q、target_qd、target_qdd）

image-20231129101241267

  • 需要确认实际电流不都为0（current）

image-20231129101241267

  • 需要确认摩擦力矩不都是0（friction）

image-20231129101241267

（2）碰撞阈值测试

  • 工程运行后关闭机械臂电源，重新上电

  • 机械臂静止状态下，手动碰撞机械臂，确保可以触发碰撞

  • 跑满载满速的整臂老化测试，测试通过即可

4 注意事项

1、由于不同轨迹文件执行路径和速度不同，请在测试时严格保证机器人周围不要存在物和人员，保证安全.

2、若运行工程中出现 轨迹文件为空 字样的弹窗，说明没有该臂型的轨迹文件，联系研发同事提供轨迹文件

3、若运行工程中出现 碰撞阈值计算失败 字样的弹窗，说明阈值计算失败

image-20231129101523062

排查方法:

  • 确保空载及带载的轨迹工程已经运行，可在/root/.arcs_test/collsision_traj_temp目录下查看
  • 按照第三步方法检查数据是否有误，如果存在记录的数据全为0的情况，重新运行轨迹工程，若仍存在问题可联系研发同时介入
  • 若以上两步均无问题，联系研发同事介入

results matching ""

    No results matching ""