碰撞阈值测试数据采集方法
1 开始前准备
将 碰撞阈值轨迹抓取工程 全部拷贝至控制柜的
/root/arcs_ws/program中
打开 arcs 软件并成功上电松刹车后 ，选择编程——打开——确认，找到
get_collision_data.pro工程文件，并打开。
2 轨迹数据记录工程执行
（1） 关闭碰撞检测，路径: 【配置】> 【碰撞】
（2） 工程运行前先设置合适的装配点位，方便安装负载，并在第11行设置负载参数
（3）首先运行空载轨迹， 第一阶段运行后机械臂会移动到装配点位，待示教器弹出 安装负载 等字样再进行工件装配操作，操作完成后点击弹窗中的【确认】按钮，继续运行
- 负载选型: 选择质心在y、z方向上都有偏置的负载(如下图示例)
（4） 带载轨迹运行完之后示教器界面弹出 设置碰撞阈值 等字样，待机械臂静止后点击弹窗中的【确认】按钮
3 碰撞阈值验证
（1）数据校验
- 工程运行之后，数据会保存在 '/root/.arcstest/collision_traj_temp/<机械臂型号><机械臂序列号>' 目录下，里面包含空载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号>_nopayload.csv' 以及带载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号>_payload.csv'和碰撞阈值数据 '<机械臂型号>_collisionThreshold.csv ', 拷贝整个文件夹提供给研发同学, 拷贝数据之后记得将
collision_traj_temp文件夹删除, 避免占用内存空间。
- 需要确认实际位置、速度、加速度数据不都为0（q、qd、qdd）
- 需要确认目标位置、速度、加速度数据不都为0（target_q、target_qd、target_qdd）
- 需要确认实际电流不都为0（current）
- 需要确认摩擦力矩不都是0（friction）
（2）碰撞阈值测试
- 工程运行后关闭机械臂电源，重新上电
- 机械臂静止状态下，手动碰撞机械臂，确保可以触发碰撞
- 跑满载满速的整臂老化测试，测试通过即可
4 清除底座阈值和设置已有阈值的方法
(1) 清除底座阈值
在工程里点击新建，打开
clear_base_collisionThreshold.pro，点击运行
运行结束后，给机械臂重新上下电进行更新，此时阈值会从aubo_desciption仓库获取
(2) 写入已有阈值到底座的方法
将阈值文件拷贝到
/root/arcs_ws/program/collision_threshold_temp/目录下
打开
set_base_collisionThreshold.pro，点击运行
运行结束后，给机械臂重新上下电进行更新
5 查看底座碰撞阈值方法
通过日志查看
选取最近一次的上电日志，在日志文件中搜索关键字
base_func.collision_threshold，日志会打印一个包含18个元素的数组，代表关节1～6的1/6/10三个碰撞等级。
在专家模式中查看
支持的版本: 0.31.1-beta34 / 0.32.0-alpha218 以上版本
机械臂上电后，在专家模式的设备信息里查看
6 注意事项
1、由于不同轨迹文件执行路径和速度不同，请在测试时严格保证机器人周围不要存在物和人员，保证安全.
2、若运行工程中出现 轨迹文件为空 字样的弹窗，说明没有该臂型的轨迹文件，联系研发同事提供轨迹文件
3、若运行工程中出现 碰撞阈值计算失败 字样的弹窗，说明阈值计算失败
排查方法:
- 确保空载及带载的轨迹工程已经运行，可在/root/.arcs_test/collsision_traj_temp目录下查看
- 按照第三步方法检查数据是否有误，如果存在记录的数据全为0的情况，重新运行轨迹工程，若仍存在问题可联系研发同时介入
- 若以上两步均无问题，联系研发同事介入
7 碰撞力优化
适用场景：
- 对碰撞力灵敏度要求较高的场景
- 机械臂在实际使用过程中，频繁的误报碰撞，且无法通过降低碰撞等级改善
适用版本： 0.31.0-rc.58 / 0.31.1-beta.39 / 0.32.0-alpha.240 及以上版本
- 将碰撞力优化工程 全部拷贝至控制柜的
/root/arcs_ws/program中 打开 arcs 软件并成功上电松刹车后 ，选择编程——打开——确认，找到
get_custom_collision_threshold.pro工程文件，并打开在
move_points子程序里添加路点，轨迹路点尽可能要涵盖整个实际工作中的所有路径点位，速度加速度设置为机械臂实际工作中的最大值，以确保碰撞力的准确性
- 运行工程前，关闭碰撞检测，路径: 【配置】> 【碰撞】
- 机械臂会以不同速度执行路点轨迹，测试时严格保证机器人周围不要存在物和人员
- 工程运行完毕后，对机械臂执行断电上电操作，再次上电后会自动更新碰撞力。