碰撞阈值测试数据采集方法

1 开始前准备

  1. 将 碰撞阈值轨迹抓取工程 全部拷贝至控制柜的 /root/arcs_ws/program 中

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  2. 打开 arcs 软件并成功上电松刹车后 ，选择编程——打开——确认，找到 get_collision_data.pro 工程文件，并打开。

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2 轨迹数据记录工程执行

（1） 关闭碰撞检测，路径: 【配置】> 【碰撞】

（2） 工程运行前先设置合适的装配点位，方便安装负载，并在第11行设置负载参数

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（3）首先运行空载轨迹， 第一阶段运行后机械臂会移动到装配点位，待示教器弹出 安装负载 等字样再进行工件装配操作，操作完成后点击弹窗中的【确认】按钮，继续运行

  • 负载选型: 选择质心在y、z方向上都有偏置的负载(如下图示例)

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（4） 带载轨迹运行完之后示教器界面弹出 设置碰撞阈值 等字样，待机械臂静止后点击弹窗中的【确认】按钮

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3 碰撞阈值验证

（1）数据校验

  • 工程运行之后，数据会保存在 '/root/.arcstest/collision_traj_temp/<机械臂型号><机械臂序列号>' 目录下，里面包含空载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号>_nopayload.csv' 以及带载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号>_payload.csv'和碰撞阈值数据 '<机械臂型号>_collisionThreshold.csv ', 拷贝整个文件夹提供给研发同学, 拷贝数据之后记得将 collision_traj_temp 文件夹删除, 避免占用内存空间。

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  • 需要确认实际位置、速度、加速度数据不都为0（q、qd、qdd）

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  • 需要确认目标位置、速度、加速度数据不都为0（target_q、target_qd、target_qdd）

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  • 需要确认实际电流不都为0（current）

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  • 需要确认摩擦力矩不都是0（friction）

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（2）碰撞阈值测试

  • 工程运行后关闭机械臂电源，重新上电
  • 机械臂静止状态下，手动碰撞机械臂，确保可以触发碰撞
  • 跑满载满速的整臂老化测试，测试通过即可

4 清除底座阈值和设置已有阈值的方法

(1) 清除底座阈值

  • 在工程里点击新建，打开clear_base_collisionThreshold.pro ，点击运行

  • 运行结束后，给机械臂重新上下电进行更新，此时阈值会从aubo_desciption仓库获取

(2) 写入已有阈值到底座的方法

  • 将阈值文件拷贝到/root/arcs_ws/program/collision_threshold_temp/ 目录下

  • 打开set_base_collisionThreshold.pro，点击运行

  • 运行结束后，给机械臂重新上下电进行更新

5 注意事项

1、由于不同轨迹文件执行路径和速度不同，请在测试时严格保证机器人周围不要存在物和人员，保证安全.

2、若运行工程中出现 轨迹文件为空 字样的弹窗，说明没有该臂型的轨迹文件，联系研发同事提供轨迹文件

3、若运行工程中出现 碰撞阈值计算失败 字样的弹窗，说明阈值计算失败

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排查方法:

  • 确保空载及带载的轨迹工程已经运行，可在/root/.arcs_test/collsision_traj_temp目录下查看
  • 按照第三步方法检查数据是否有误，如果存在记录的数据全为0的情况，重新运行轨迹工程，若仍存在问题可联系研发同时介入
  • 若以上两步均无问题，联系研发同事介入

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