碰撞阈值测试数据采集方法

1 开始前准备

  1. 将 碰撞阈值轨迹抓取工程 全部拷贝至控制柜的 /root/arcs_ws/program 中

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  2. 打开 arcs 软件并成功上电松刹车后 ，选择编程——打开——确认，找到 get_collision_data.pro 工程文件，并打开。

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2 轨迹数据记录工程执行

（1）空载运行 exe_traj_nopayload.lua 【1】点击 setPayload 脚本 > 点击命令 > 点击文字内容输入框 > 修改负载参数都为0（注：只修改数据，其他格式勿变）> 点击确定 【2】将exe_traj_payload.lua轨迹禁用。 【3】点击左下角运行按钮，从起点开始执行。 【4】机械臂会往返运行5次，最终会停在起始点，点击左下角停止按钮关闭工程 。

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（2）带载运行 exe_traj_payload.lua 【1】负载选型: 选择质心在y、z方向上都有偏置的负载(如下图示例) 【2】点击 setPayload 脚本 > 点击命令 > 点击文字内容输入框 > 修改负载参数（注：只修改数据，其他格式勿变）> 点击确定 【3】将 exe_traj_nopayload.lua 轨迹禁用。 【4】点击左下角运行按钮，从起点开始执行。 【5】机械臂会往返运行5次，最终会停在起始点，点击左下角停止按钮关闭工程 。

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3 碰撞阈值验证

（1）数据校验

  • 工程运行之后，数据会保存在 '/root/.arcstest/collision_traj_temp/<机械臂型号>' 目录下，里面包含空载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号><时间戳>_nopayload.csv' 以及带载的碰撞轨迹数据 '<机械臂型号><时间戳>_payload.csv', 根据时间戳信息拷贝最新的数据提供给研发同学, 拷贝数据之后记得将 collision_traj_temp 文件夹删除, 避免占用内存空间。

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  • 需要确认实际位置、速度、加速度数据不都为0（q、qd、qdd）

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  • 需要确认目标位置、速度、加速度数据不都为0（target_q、target_qd、target_qdd）

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  • 需要确认实际电流不都为0（current）

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  • 需要确认摩擦力矩不都是0（friction）

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（2）数据流转

  • 确认数据无误之后，将数据拷贝出来转交给软件部同事，由软件部输出带有碰撞阈值的 config 文件，将文件拷贝至'/opt/arcs/<版本号>/aubo_description/config'路径下。

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  • 替换文件后重启控制柜验证碰撞阈值，有问题反馈给算法部同事，没问题反馈给软件部同事进行软件发布
  • 由于不同轨迹文件执行路径和速度不同，请在测试时严格保证机器人周围不要存在物和人员，保证安全.

4 替换碰撞阈值及测试

1、准备重新计算碰撞阈值后的 conf 文件；例如：aubo_S3.conf、aubo_S3_10.conf 文件

2、把对应版本下，/opt/arcs/对应版本/aubo_description/config/ 复制替换文件；如下图：

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3、控制柜断电重启，跑满载满速的整臂老化测试，测试通过即可；

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