重新计算摩擦力参数说明

由于算法优化或者其他原因，需要对已经做过摩擦力参数辨识的关节，重新计算摩擦力参数。

注：只有优化后才需要重新计算摩擦力参数，否则无须此操作。

一、查找原始辨识数据

必须使用公司网才可以登录服务器，服务器网址：Aubo-NAS - Synology NAS (rock119.direct.quickconnect.cn)

用户名：auboyf；密码可以找工艺工程部（闫桦）；

选择File Station，如下图：

目前有三台工控机，对应三个MK01/MK02/MK03

假设需要查找UUID：00220046510f303336343638的关节的原始辨识数据；

第一步：需要选择工控机MK03；

第二步：在搜索栏输入对应的UUID数字；

第三步：就可以看到有对应的原始辨识数据(ZIP文件)；

备注：2023-11-20之前生产的关节，UUID存在不对应的情况

UUID：0022 0046 510f 3033 3634 3638

原始数据的UUID：2200 4600 0f51 3330 3634 3836

找到UUID对应的原始数据文件，原始数据文件的格式是压缩包格式，一般为ZIP格式，把UUID：00220046510f303336343638的关节的原始辨识数据下载到本地；

1、把关节的原始辨识数据放到aubo_friction可执行程序同一个路径下；

2、解压ZIP文件

3、双击打开aubo_friction可执行程序，根据顺序依次完成对应的关节的选项；

4、最后点击“debug_aral“按钮，计算结束后，会弹窗提示，同时会在关节原始辨识数据的路径下多出一个结果文件，结果文件命名会在原始辨识数据文件后加上”_fir_res”。

点击“Upload_Ding“按钮，开始上传重新计算结果文件，上传成功后，如上图会弹窗提示。