关节调试软件软件上位机说明

关节调试上位机软件，主要用于生产单关节的锁磁极、标定零点、设置ID，以下是关节调试上位机软件的相关使用及说明

注：关节调试上位机软件，在使用时，需要先打开上位机软件，然后再给关节上电！

一、打开软件

1、运行程序

在电脑桌面双击joint_go.exe，开始运行程序；

打开joint_go运行程序以后，确保能正常运行

注：joint_go运行在windows下。

二、界面显示大致说明

主界面主要由四大部分组成，主要是：运动曲线图、关节硬件信息、关节基础信息、关节生产使用

1、运动曲线图，暂时不需要使用。

2、关节硬件信息，主要是硬件版本、类型、错误码等。

3、关节基础信息，主要是电流、电压、位置等。

4、关节生产使用，主要是生产单关节时，锁磁极、标定零点、设置ID等功能。

三、使用步骤

第一步：点击连接

第一次连接时，关节ID默认是1，然后点击连接按钮即可；连接成功后如下：

1、界面中间的图形会开始移动；

2、界面左下角会显示数据，可以看版本号，错误代码等；

3、界面右下角会显示电压，电流，位置等；

注：错误代码一般情况下是00，如果出现其他数字需要判断是否关节出错，可以通过点击“获取错误码信息”查看错误信息。

注：第一次连接关节，错误码是：8000，这属于正常现象。

第二步：设置关节对应的电机/谐波型号

1、选择电机的型号，选择谐波的型号，编码器默认（不用选）；

2、点击“更新信息“按钮，然后给关节断电，点击”断开“按钮；

3、重新给关节上电，点击“连接“按钮，重新连接关节，点击”获取信息“按钮，界面如果是你选择的电机/谐波型号信息，代表关节的电机/谐波型号信息写入正确；

第三步：锁磁极

1、点击确认锁磁极，然后能看到关节转动，这样就表示成功；

2、在信息栏里面，会提示锁磁极成功还是失败的信息；如果失败也会弹窗警告。

注：锁磁极之后，可以不用给关节断电操作，节约操作时间；

第四步：烧录磁编

在速度栏输入相应的值，敲击回车键或者点击“开始运动”按钮；

速度填写：3000，点击开始运动，点击就会开始匀速旋转，等烧录磁编结束，点击停止运动；

第五步：标定零点

注意已下几点：

1、在标定的时候，如果弹窗提示“当前关节没有电机型号，需要设置电机型号！”就需要写入关节对应的电机型号； 2、如果弹窗提示“当前关节没有谐波型号，需要设置谐波型号！”就需要写入关节对应的谐波型号； 3、如果弹窗提示“当前关节没有摩擦力参数，需要重新辨识老化！”就需要重新进行关节的摩擦力参数辨识老化测试；

1、先运行到理想零点位置，然后回车既可以运动关节；运动到零点后，点击确认标定，关节会顺时针转180°，逆时针转180°，最后回到零点位置；

2、为了确认零点标定是否正确，这时候需要顺时针转360°，然后关节断电，关节上电；上位机点击断开，然后等关节上电后，点击连接，这样就可以读出当前关节实际位置，判断误差是否在0.1范围内；

3、逆时针转360°，然后关节断电，关节上电；上位机点击断开，然后等关节上电后，点击连接，这样就可以读出当前关节实际位置，判断误差是否在0.1范围内；

注：标定零点，is 关节都是缺口朝上。I/C系列关节只有id 3缺口朝下，其他都朝上。

第六步：设置ID

1、默认关节初始的ID是1，然后根据关节上的贴的标签，设置相应的ID；

2、点击确认设置，如果成功会弹窗显示，设置ID成功；如果设置失败，会弹窗提示设置ID失败，需要重新设置ID；

3、关节断电，关节上电；上位机点击断开，然后等关节上电后，修改界面上的ID，点击连接，这时候就能看到关节调试软件上位机已经再用新的ID通信，这就代表设置ID成功；

四、注意事项

1、关节上电后，连接失败

原因：关节刚上电需要初始化的时间。

措施：关节刚上电的时候，需要等电压到达48V稳定3-5秒后，然后上位机的界面的连接按钮才可以点击。

如果关节上电稳定后，上位机界面就点击连接，还是连接失败，可以看关节是否有错误码。

上位机有获取错误码信息按钮

上位机软件界面上的获取错误码信息按钮，可以解析错误码的信息，然后可以根据错误信息判断实际关节情况。

2、标定零点时，突然刹车停住不动

现象a：点击确认标定，刚开始就刹车停住不动；

原因：关节的运动速度过快，导致关节突然刹车；

措施如下：

在模式切换下拉框，选择“位置(PP)模式”，在最大速度的输入框，填入数值1000，再重新开始标定；

现象b：点击确认标定，在快结束的时候，突然刹车停住不动；

原因：不详；

措施：关节断电上电，关节上电后需要顺时针转360°，然后关节断电，关节上电；上位机点击断开，然后等关节上电后，点击连接，这样就可以读出当前关节实际位置，判断误差是否在0.1范围内；

3、关节如果是三编码器，暂时不支持

现象：连接总是失败；

原因：关节程序暂时不支持三编码器关节；

措施：返厂量产；

4、关节上电后连接失败