机械臂参数检查及写入流程

一、摩擦力参数

1、检查摩擦力参数

1）拿到所有关节的摩擦力辨识原始数据文件，文件命名格式为：

M14B_3c001c000151333137393036_25_20231109011431_fir_res.txt

摩擦力辨识的原始数据可自行查找，操作流程： http://arcs.pages.aubo-robotics.cn:8001/arcs_wiki/08-recalculate_friction_param/ 。若未找到原始辨识数据，请联系工艺工程部（闫桦）将此机械臂返厂重新计算摩擦力参数。

M14B 表示关节类型，3c001c000....表示关节uuid。注意核对文件名uuid与示教器界面的uuid是否一一匹配，不匹配即可能更换过硬件需要新的参数文件

2）机械臂上电后，查看 log日志可从打印情况中得出当前机械臂实际的摩擦力参数， log日志路径为：root/ arcs_ws/log/aubo_control.log

3）打开文件后ctrl + h通过关键字搜索文件内容，找到最后一次打印Joint1 Friction param的位置即一关节摩擦力参数（查看其他关节更换 Joint 后面的数字进行搜索即可）

4）打开对应关节的摩擦力参数文件，逐个对比log日志中实际摩擦力参数和摩擦力参数文件中期望数据是否一致

5）摩擦力参数仅核对前六位小数即可，极小误差忽略不计

2、更新摩擦力参数

1）将六个关节的摩擦力参数文件拷贝至安装目录 /opt/arcs/0.28.x-xx/bin/ ，文件命名格式为：

M14B_3c001c000151333137393036_25_20231109011431_fir_res.txt

M14B 表示关节类型，3c001c000....表示关节uuid。注意核对文件名uuid与示教器界面的uuid是否一一匹配，不匹配即可能更换过硬件需要新的参数文件

2）终端输入cd /opt/arcs/0.28.x-xx/bin/ 进入软件安装目录

3）输入killall aubo_control敲击回车，终止 aubo_control 服务

注意：S控制柜采用 ARM 架构，aubo_control 不会被异常终止。若要关闭服务，需要先关闭 aubo_control 的守护进程，输入以下命令

将下面命令原封不动复制粘贴到命令行关闭 aubo_control 守护进程

source /etc/default/arcs
${PREFIX}/${VERSION}/share/software/runit/command/sv stop ${PREFIX}/${VERSION}/share/service/runit/aubo_control/

4）写入摩擦力参数。根据控制柜的网卡名称和机械臂的类型，可以分成以下三种情况：

• 当控制柜中网卡名称为enp1s0、enp2s0时，则输入以下命令：

   ./friction -f M14B_3c001c000151333137393036_25_20231109011431_fir_res.txt -c
  

• 当控制柜中网卡名称为eth0、eth1且机械臂为C系列时，则输入下命令：

   ./friction -n eth1 -m DUAL_CAN -f M14B_2b45314a3730013430414750_14_20231015182426_fri_res.txt -c
  

• 当控制柜中网卡名称为eth0、eth1且机械臂为S系列时，则输入下命令：

   ./friction -n eth1 -m FDCAN1 -f M20B_49944d483837073634594c30_14_20231015182426_fri_res.txt -c
  

逐个写入六个关节的摩擦力参数文件，日志打印以下提示语时即可使用ctrl + c终止，进行其他操作

5）所有关节摩擦力参数更新完毕，使用 systemctl 再次启动 aubo_control

systemctl start aubo_control

注意：S控制柜需要开启 aubo_control 的守护进程，输入以下命令

将下面命令原封不动复制粘贴到命令行开启 aubo_control 守护进程

source /etc/default/arcs
${PREFIX}/${VERSION}/share/software/runit/command/sv start ${PREFIX}/${VERSION}/share/service/runit/aubo_control/

二、谐波/电机型号（力矩系数）

1、检查谐波/电机型号（即力矩系数）

1）各关节力矩系数的出厂设置可在/opt/arcs/{AUBO_VERSION}/aubo_description/config/文件夹中查询，找到对应关节型号的 .conf 文件。

2）关节配置文件中 FrictionParamLimits 下的 torque_constant 参数描述力矩系数。查询 joint_M14B_h402.conf 和 joint_M25B_h402.conf 得，C系列臂的力矩系数如下表1所示。

C系列臂

M14B

M25B

表1 力矩系数对照表

3）机械臂松刹车后，查看 log日志可从打印情况中得出当前机械臂实际的力矩系数，即 aubo_control.log

4）打开文件后ctrl + f通过关键字搜索文件内容，找到最后一次打印力矩常数的位置即各关节的力矩系数

5）逐个对比关节实际力矩系数和出厂设置是否一致，如不一致，通过 第2步 修改为出厂设置值。

2、更新谐波/电机型号（力矩系数）

1）查看控制器版本，要求0.28.1-rc.11或更新的版本

2）终端输入cd /opt/arcs/0.28.x-xx/bin/ 进入软件安装目录

3）输入./friction -h ，可查看 friction 工具的用法，检查是否有更新 gear type / motor type 的描述；否则需要更新控制器版本

4）输入./friction -h，可以看到friction使用方法。如上图圈出的部分

-i 为关节，例如：-i 1表示关节一；-i 2表示关节二；…

-G 为谐波型号，例如：-G 200表示铂瑞谐波；-G 400表示来福谐波；…

-M 为电机型号，例如：-M 100表示易尔康电机；-M 200表示自研电机；

5）输入killall aubo_control敲击回车，终止 aubo_control 服务

注意：S控制柜采用 ARM 架构，aubo_control 不会被异常终止。若要关闭服务，需要先关闭 aubo_control 的守护进程，输入以下命令

将下面命令原封不动复制粘贴到命令行关闭 aubo_control 守护进程

source /etc/default/arcs
${PREFIX}/${VERSION}/share/software/runit/command/sv stop ${PREFIX}/${VERSION}/share/service/runit/aubo_control/

6）写入谐波/电机型号，按实际情况进行写入六个关节。例如：

执行./friction -i 1 -G 200 -M 200写入一关节为铂瑞谐波/自研电机

执行./friction -i 2 -G 400 -M 200写入二关节为来福谐波/自研电机

执行./friction -i 3 -G 400 -M 200写入三关节为来福谐波/自研电机

......

执行后持续打印至如图所示的提示语，即可停止。敲击Ctrl+C可终止，进行其他操作

7）所有关节更新完毕，使用 systemctl 再次启动 aubo_control

systemctl start aubo_control

注意：S控制柜需要开启 aubo_control 的守护进程，输入以下命令 将下面命令原封不动复制粘贴到命令行开启 aubo_control 守护进程

source /etc/default/arcs
${PREFIX}/${VERSION}/share/software/runit/command/sv restart ${PREFIX}/${VERSION}/share/service/runit/aubo_control/

三、DH 补偿值

1、检查DH补偿值

机械臂松刹车后，可从Scope界面查看当前机械臂DH理论值、实际值以及误差值（补偿值），如图所示

理论值：

实际值：

误差值（误差 = 实际值 - 理论值）：

2、更新DH补偿值

1）查看控制器版本，要求0.31.0-alpha.28或更新的版本

2）终端输入cd /opt/arcs/0.31.x-xx/bin/ 进入软件安装目录

3）输入./base_params_ctrl -h 可查看 base_params_ctrl 工具的用法，检查是否有更新 dh comp 的描述；否则需要更新控制器版本

4）dh comp 是针对DH 补偿值的写入，即误差值；文件格式如上图所示，各参数的数值在机械臂出厂标定完后后得出

5）将DH 补偿值的文件拷贝至 /opt/arcs/0.31.x-xx/bin/目录下

6）输入killall aubo_control敲击回车，终止 aubo_control 服务

注意：S控制柜采用 ARM 架构，aubo_control 不会被异常终止。若要关闭服务，需要先关闭 aubo_control 的守护进程，输入以下命令

将下面命令原封不动复制粘贴到命令行关闭 aubo_control 守护进程

source /etc/default/arcs
${PREFIX}/${VERSION}/share/software/runit/command/sv stop ${PREFIX}/${VERSION}/share/service/runit/aubo_control/

7）根据文件内容更新DH参数，输入如下

./base_params_ctrl -d dh_comp_test.txt

8）dh 补偿值更新完毕，使用 systemctl 再次启动 aubo_control

systemctl start aubo_control

注意：S控制柜需要开启 aubo_control 的守护进程，输入以下命令

将下面命令原封不动复制粘贴到命令行开启 aubo_control 守护进程

source /etc/default/arcs
${PREFIX}/${VERSION}/share/software/runit/command/sv restart ${PREFIX}/${VERSION}/share/service/runit/aubo_control/