关节摩擦力参数辨识老化软件上位机说明
关节摩擦力参数辨识老化上位机软件，主要用于单关节的摩擦力参数辨识老化测试，以下是关节摩擦力参数辨识老化上位机软件的相关使用及说明。
注：关节摩擦力参数辨识老化软件上位机在使用时，需要先打开上位机软件，然后再给关节上电！
一、打开软件
1、解压文件运行程序
在电脑桌面解压aubo_friction-0.0.1-Linux_x86_64+aa8903a.zip，然后打开bin文件夹，双击打开aubo_friction运行程序；
打开aubo_friction运行程序以后，确保能同时ping成功如下两个命令。命令如下：
ping www.baidu.com
ping 192.168.0.10
注：aubo_friction程序运行在linux下。
二、主界面构成
主界面主要由：主页、设置、日志、调试、退出五大部分组成；
1、主页显示所有的摩擦力参数辨识测试工位。
2、设置是默认值，暂时不需要修改。本机IP地址：192.168.0.8；本机端口号：7788。
3、日志，调试界面，暂时不需要使用。
4、点击退出，会正常退出软件。
三、界面灯代表不同的涵义
1、工位对应小灯泡状态为 “白色” 时，表明工位没有模块在运行。
2、工位对应小灯泡状态为 “灰色” 时，表明工位模块掉线。
3、工位对应小灯泡状态为 “黑色” 时，表明正在进行老化。
4、工位对应小灯泡状态为 “红色” 时，表明摩擦力辨识出错，处理见下方（注意事项）。
5、工位对应小灯泡状态为 “蓝色” 时，表明老化完成。
6、工位对应小灯泡状态为 “绿色” 时，表明数据接收正常。
7、工位对应小灯泡状态为 “黄色” 时，表明摩擦力写入完成。
四、注意事项
错误信息详细解释如下：
| 界面显示错误码信息 | 错误码信息详细说明 |
|---|---|
| err: 1 | 关节识别失败 |
| err: 2 | 关节启动失败 |
| err: 3 | 关节运行错误 |
| err: 4 | 关节辨识参数校验失败 |
| err: 5 | 关节辨识参数写入失败 |
| err: 6 | 关节辨识标志写入失败 |
| err: 7 | 关节老化标志写入失败 |
| err: 8 | 关节本体故障 |
| err: frame loss | 数据丢帧 |
| err: little data | 数据太少 |
| err: result error | 算法计算摩擦力错误 |
| err: uuid error | 关节UUID错误 |
1、工位对应小灯泡状态为 “红色” 时，主页界面得工位下的“ok“，会变成上图中的”err: +注释“，具体的报错信息，对应不用的错误含义；在上图表格中做了简单诠释。
2、界面显示不同的错误码是不同的涵义，需要针对不同的情况做不同的处理；
3、目前统一的处理方式是：如果第一次报错了，记录报错信息，再重新做一次，如果还是同一个报错，就需要进一步分析。
注：错误信息主要是给研发同事查看。
五、排查问题方法
1、 如果遇到关节上电，但是上位机界面是白灯
排查关节上电后，有没有松刹车；
A、没有松刹车的声音
1、确认跳线帽有没有接
2、确认老化架子的电源面板有没有电流
3、确认老化架子的保险丝有没有断
4、使用关节调试软件，确认一下有没有报关节错误
5、使用关节调试软件，确认一下锁磁极
6、使用关节调试软件，确认一下能不能运动
7、排除掉以上问题，对关节重新刷程序，锁磁极再次做辨识老化
8、把关节换工装位置，重新测试
B、有松刹车的声音
1、松刹车了，但是没有运动，使用关节调试软件，确认一下能否运动
2、松刹车且开始运动，说明老化架子的网络通信存在问题
2、如果遇到关节上电，过一段时间，上位机界面是红灯
红灯报错的解释如上表格中，错误码信息详细说明，出现红灯，一般的应对方案是，重新开始辨识老化。
注意：只有最后是蓝灯才表示摩擦力辨识老化成功！
六、针对不同时期关节的兼容
1、还未做新的关节，按照先把关节写入对应的电机和谐波的型号信息，然后再重新做辨识老化；最后再做关节的标定；
2、如果是关节老化都做完了，需要把关节写入对应的电机和谐波的型号信息；如果关节的电机是自研电机，谐波是铂瑞谐波，就可以正常流转；
3、如果是关节老化都做完了，需要把关节写入对应的电机和谐波的型号信息；如果关节的电机是自研电机，谐波是绿的，来福，新宝谐波，就需要写入对应的电机和谐波的型号信息后，重新进行摩擦力参数辨识老化；最后再做关节的标定；