分析崩溃日志

ARCS系统运行由于软件存在缺陷，可能会致使控制器软件aubo_control或者示教器软件aubo_scope崩溃。为了方便定位到软件崩溃的问题并解决。我们在两个可执行程序（aubo_control和aubo_scope）中集成了崩溃日志生成库backward和breakpad，前者可以生成崩溃线程的简单堆栈信息（纯文本格式，可以直接阅读），而后者可以将崩溃时所有线程的对战信息以minidump的格式保存，需要通过专门的工具minidump_stackwalk查看

• aubo_control崩溃日志保存目录: ~/arcs_ws/.crash/aubo_control_xxxxxx和~/arcs_ws/.crash/aubo_control/xxxxx.dmp

• aubo_scope崩溃日志保存目录: ~/arcs_ws/.crash/aubo_scope/aubo_scope_xxxxxx和~/arcs_ws/.crash/aubo_scope/xxxxx.dmp

• 拷贝 minidump_stackwalk 到 /usr/bin ，如果不想污染系统目录也可以拷贝到其他目录，只有执行的时候能够索引到即可

• 执行脚本

Usage: minidump_stackwalk [options] <minidump-file> [symbol-path ...]

Output a stack trace for the provided minidump

Options:

  -m         Output in machine-readable format
  -s         Output stack contents
  -c         Output thread that causes crash or dump only
  -b         Brief of the thread that causes crash or dump

cd ~/arcs_ws/log/.crash
minidump_stackwalk -c -s -b aubo_control/390c31bb-526c-4791-9247b68c-efff7da2.dmp /opt/arcs/0.28.0-alpha.29/.symbols

要注意替换 .dmp 文件（从aubo_control的崩溃文件中提取）和.symbols目录（替换ARCS版本）