OEM 定制包使用指南

1 简介

OEM 定制包（下称 “OEM 包”）可以由遨博提供或者由用户自行配置生成（功能完善中，暂未开放）。ARCS 标准的示教软件安装包搭配 OEM 包，即可满足客户对主题颜色、语言等功能预设的定制化需求。

遨博官方 OEM 包下载目录：https://download.aubo-robotics.cn/oem/

2 OEM 包安装要求

  1. 首次安装 OEM 包请删除 /root/arcs_ws/config/aubo_scope.ini 文件，避免影响 OEM 的默认配置。可以通过恢复出厂设置的方式来删除 aubo_scope.ini 文件，之后升级 OEM 则无需进行此操作。

  2. 若需更新 OEM 包中的任何资源文件或修改配置，请联系开发人员更新，禁止 自行修改。

3 通过示教软件管理 OEM

3.1 安装 OEM 包

  1. 官网下载或联系开发人员获取 OEM 包，通过 U 盘将 OEM 定制包导入至控制器。

  2. 打开示教软件，长按 “主页” 按钮弹出密码输入框，输入密码 supercobot 进入专家模式。

  3. 单击 “生产 > OEM” 进入配置界面。

  4. 单击 “新增”，选择需要安装的 OEM 包并打开。

  5. 勾选列表中需要应用的 OEM 包，单击【关机】或【重启】按钮，重启控制器。

  6. 控制器完成重启后，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查 OEM 包是否生效。

3.2 切换 OEM 包

  1. 长按 “主页” 按钮弹出密码输入框，输入密码 supercobot 进入专家模式，单击 “生产 > OEM” 进入配置界面。

  2. 勾选需要切换的版本，如 nsl-0.1.1，单击【关机】或【重启】按钮，重启控制器。

  3. 控制器完成重启后，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查 OEM 包是否生效。

3.3 卸载 OEM 包

  1. 选中当前正在使用的 OEM 版本，单击【卸载】，确认后重启控制器，即可卸载当前正在使用的 OEM。

  2. 控制器完成重启后，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查 OEM 包是否生效。

3.4 删除 OEM 包

  1. 选中需要删除的 OEM 版本，单击【删除】，确认后即可删除选中的 OEM。

4 通过终端工具管理 OEM

4.1 安装 OEM 包

  1. 下载 ARCS 软件并安装。

  2. 将下载好的包拷贝到 U 盘中并将 U 盘插入到控制柜。

  3. 通过 SSH 连接到该控制柜，输入以下指令。

     mkdir -p /root/arcs_ws/oem 
 df -f # 查看当前挂载的U盘目录
 cd /media/your_username/your_usename # 切换到U盘目录
 cp your_oem /root/arcs_ws/oem # 将OEM包拷贝到/root/arcs_ws/oem目录
 cd /root/arcs_ws/oem
 mkdir -p /opt/arcs/oem
 unzip your_oem -d /opt/arcs/oem # 将OEM包解压到/opt/arcs/oem目录
 ls -l /opt/arcs/oem # 验证解压是否成功

 ls /opt/arcs/ # 查看当前已经安装的arcs版本
 cd /opt/arcs/xxx # 切换到目标arcs版本
 echo "OEM_VERSION=xxx" >> /etc/default/arcs # 写入OEM_VERSION字段
 ./setup.sh install

    分步说明：

    1. 创建 OEM 压缩包存储目录

    2. 查看U盘路径

    3. 切换到U盘目录，查看是否存在目标OEM包

    4. 拷贝OEM包

    5. 创建解压目录并解压OEM包

    6. 写入OEM_VERSION字段

    7. 安装OEM

    8. 验证OEM是否安装成功

4.2 卸载 OEM 包

cd /opt/arcs/xxx # 切换到目标arcs版本
./setup.sh uninstall_oem 
sed -i '$d' /etc/default/arcs # 删除OEM_VERSION字段

4.3 切换 OEM 包

  1. 执行卸载逻辑

  2. 执行安装逻辑

附录：OEM 配置文件说明

每个 OEM 包都有配置文件，存储路径为 /opt/arcs/oem/xxx_version/。

aubo_scope、web_scope 使用的配置字段

# 以下配置参数均为默认配置
[Teachpendant]
hide_logo = false # 默认不隐藏 logo， true-隐藏、false-不隐藏
hide_tp_3pe_config = false # 默认不隐藏示教器三档位开关配置, true-隐藏、false-不隐藏
default_tp_3pe_for_handguide = true # 默认的三档位开关作为拖动功能，true-拖动、false-安全防护
logo_path = "oem/1.png" # 指定自定义 logo 的加载路径
splash_path = "xx/2.png" # 指定自定义 splash 的加载路径  
login_pic_path= "oem/3.png" # 指定高级模式登录页面的记载路径
default_language = "en"  # 默认语言为英文，目前支持 en(英文)、zh_CN(中文)、ja(日语)、ru(俄语)、ko(韩语)
default_theme = "orange" # 默认主题颜色为橙色，目前支持 orange(橙色)、blue(蓝色)
default_loop_forever = true # 默认勾选一直循环， true-勾选、false-不勾选
default_authority_mode = 0 # 默认模式为经典模式，0-经典模式 1-高级模式
lock_language = false # 默认不锁定语言，允许修改设置，true-锁定语言、false-不锁定语言
lock_theme = false # 默认不锁定主题，允许修改设置，true-锁定主题、false-不锁定主题
operation_auto_to_manual_lock_screen = false# 操作模式从自动切换到手动后触发所屏效果(io触发)，默认不锁定，true-锁定、false-不锁定
edit_stop_program = true # 程序运行后是否可以编辑程序 默认可以编辑， true-可以编辑、false-不可以编辑
measure_unit = "radian" # 姿态单位 radian：弧度 "angle"：度 默认为radian(弧度)
running_disable_io_trigger = false # 程序运行时，禁止主动触发IO 默认可以触发，true-不可以触发、false-可以触发
io_action_slow_down = false # IO动作中显示非一级减速、非二级减速 默认不显示，true-显示、false-不显示
io_action_safe_guard = false # IO动作中显示安全停止、运行中保护 默认不显示，true-显示、false-不显示
passwd_protected_operation_mode_switch = "manual"  # always：模式切换都需要密码 manual：切换到手动需要密码 nerver: 模式切换不需要密码 默认切换到手动需要密码
hide_safety_mode_dlg = false # 是否隐藏示教器上次异常退出弹窗，默认不隐藏，true-隐藏、false-不隐藏
lock_dragdamping = false # 配置中的拖动阻尼页是否开启密码保护，默认不开，true-开启、false-不开启

# 宁德定制
collision_level_1_force = 300     # 等级1碰撞力
collision_level_2_force = 290     #等级2碰撞力
collision_level_3_force = 280     #等级3碰撞力
collision_level_4_force = 270     # 等级4碰撞力
collision_level_5_force = 260      # 等级5碰撞力
collision_level_6_force = 250     # 等级6碰撞力
collision_level_7_force = 240     # 等级7碰撞力
collision_level_8_force = 230      # 等级8碰撞力
collision_level_9_force = 220      # 等级9碰撞力
collision_level_10_force = 210  # 等级10碰撞力
collision_force_info = "" # 碰撞力信息

## 机器人/控制柜型号和名字的映射
[RobotType]
aubo_i10H = "i10H" 
cb_standard-zh_CN = "改进型控制柜"
cb_standard-ko = "향상된 제어 캐비닛"
cb_ISStation-zh_CN = "iS控制柜"
cb_standard-zh_CN = "改进型控制柜"
cb_iSstandardStation-zh_CN = "iS控制柜"
cb_CStation-zh_CN = "C系列控制柜"
cb_SmartStation-zh_CN = "S系列控制柜"
cb_PStation-zh_CN = "工业机器人控制柜"
cb_i-zh_cn = "改进型控制柜"


## 指定安装包的路径/过滤器
[Sources]
arcs_update_url=["https://download.aubo-robotics.cn/arcs/", "https://download.aubo-robotics.cn/oem/"] # 更新链接
arcs_update_prefix=["arcs_update","xxx"]
arcs_update_contain=["NSL"]

aubo_control 使用的配置字段

# 以下配置参数均为默认配置
[aubo_control]
opmode_stop_strategy = 0  #0：默认值，手动切到自动模式，运行的程序会暂停；1: 手动切到自动模式，运行的程序会停止
collision_pause_rtm = true  #true：默认值，碰撞后暂停运行时；false: 碰撞后停止运行时
estop_speed_fraction = 0.01  #0.01: 默认值，范围：[0-1]，紧急停止后的速度比例值设置
manual_mode_active_linked_io = false  #false：默认值，配置联动IO在手动模式下不生效；true：配置联动IO在手动模式下生效
log_count = 20  #20：默认值，范围：[20-1000],log日志数量设置
linkage_mode_active = true #true：默认值，联动模式默认生效；false：禁用联动模式，自动模式等效于联动模式

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