OEM定制包使用文档
标准的ARCS的软件升级包 配合OEM包可以满足客户多样的定制化需求，如对主题颜色、语言等的预设。OEM定制包由遨博提供（可以从 https://download.aubo-robotics.cn/oem/ 目录下载）或者由用户自行配置生成（功能完善中，暂未开放）。
目前OEM包安装可分别通过有线示教器或终端工具手动安装（无线端后期将完善），下面将分别介绍两种方式。安装前请先阅读注意事项。
注意事项：
1、首次安装OEM包请删除 /root/arcs_ws/config/aubo_scope.ini 文件（可通过恢复出厂设置删除），避免已存在的配置字段影响OEM默认配置。（升级OEM无需进行此操作）
2、禁止手动替换OEM包中的任何资源文件或修改配置，若需更新，请联系开发人员。
1. 通过有线示教器安装
1.1 安装OEM包
1、从官网下载或者联系开发人员获取OEM定制包，并通过U盘导入OEM定制包到机器人控制器。
OEM包会默认导入到/root/arcs_ws/oem目录下(也可以手动添加到/root/arcs_ws/oem目录下，目录不存在可手动创建)
mkdir -p /root/arcs_ws/oem
mv nsl-0.1.0+5dfa2e2.oem /root/arcs_ws/oem
2、安装OEM定制包
长按 主页 按钮等待输入密码的弹窗弹出，输入固定密码supercobot进入专家模式
切换到 OEM 页面，点击添加按钮
选择对应的OEM包，并点击打开
此时会将对应的OEM包解压到/opt/arcs/oem目录下
勾选需要应用的OEM定制包
点击右下角的重启按键，在弹出的窗口中选择确定，控制器将会重启
解压的OEM包会自动软链接到arcs软件中
3、判断OEM包是否生效
4、查看OEM包版本
首页 关于 界面查看
专家模式查看
1.2 卸载OEM包
1、卸载
2、验证OEM包是否成功卸载
卸载后，关于界面不会显示OEM的任何信息。
1.3 删除OEM包
/opt/arcs/oem目录会删除解压的文件
1.4 切换OEM包
1、当前版本0.1.0
2、勾选需要切换的版本，例如0.1.1，点击重启，点击确定
3、验证是否切换成功
2. 通过终端工具安装
2.1 安装OEM包
1、下载ARCS软件并安装。
2、将下载好的包拷贝到U盘中并将U盘插入到控制柜。
3、通过ssh连接到该控制柜。
mkdir -p /root/arcs_ws/oem
df -f # 查看当前挂载的U盘目录
cd /media/your_username/your_usename # 切换到U盘目录
cp your_oem /root/arcs_ws/oem # 将OEM包拷贝到/root/arcs_ws/oem目录
cd /root/arcs_ws/oem
mkdir -p /opt/arcs/oem
unzip your_oem -d /opt/arcs/oem # 将OEM包解压到/opt/arcs/oem目录
ls -l /opt/arcs/oem # 验证解压是否成功
ls /opt/arcs/ # 查看当前已经安装的arcs版本
cd /opt/arcs/xxx # 切换到目标arcs版本
echo "OEM_VERSION=xxx" >> /etc/default/arcs # 写入OEM_VERSION字段
./setup.sh install
（1）、创建OEM压缩包存储目录
（2）、查看U盘路径
（3）、切换到U盘目录，查看是否存在目标OEM包
（4）、拷贝OEM包
（5）、创建解压目录并解压OEM包
（6）、写入OEM_VERSION字段
（7）、安装OEM
（8）、验证OEM是否安装成功
2.2 卸载OEM包
cd /opt/arcs/xxx # 切换到目标arcs版本
./setup.sh uninstall_oem
sed -i '$d' /etc/default/arcs # 删除OEM_VERSION字段
2.3 切换OEM包
1、先执行卸载逻辑
2、再执行安装逻辑
3. oem.conf 文件介绍
3.1 文件路径
文件存在于 /opt/arcs/oem/xxx_version/ 路径下
3.2 配置字段介绍
3.2.1 上位机使用（aubo_scope、web_scope）
# 以下配置参数均为默认配置
[Teachpendant]
hide_logo = false # 默认不隐藏 logo
hide_tp_3pe_config = false # 默认不隐藏示教器三档位开关配置
default_tp_3pe_for_handguide = true # 默认的三档位开关作为拖动功能
logo_path = "oem/1.png" # 指定自定义 logo 的加载路径
splash_path = "xx/2.png" # 指定自定义 splash 的加载路径
login_pic_path= "oem/3.png" # 指定高级模式登录页面的记载路径
default_language = "en" # 默认语言为英文，目前支持 en(英文)、zh_CN(中文)、ja(日语)、ru(俄语)
default_theme = "orange" # 默认主题颜色为橙色，目前支持 orange(橙色)、blue(蓝色)
default_loop_forever = true # 默认勾选一直循环
default_authority_mode = 0 # 默认模式为经典模式，0-经典模式 1-高级模式
lock_language = false # 默认不锁定语言，允许修改设置
lock_theme = false # 默认不锁定主题，允许修改设置
operation_auto_to_manual_lock_screen = false # 操作模式从自动切换到手动后触发所屏效果(io触发)，默认不锁定
edit_stop_program = true # 程序运行后是否可以编辑程序 默认可以编辑
measure_unit = "radian" # 姿态单位 radian：弧度 "angle"：度 默认为radian(弧度)
running_disable_io_trigger = false # 程序运行时，禁止主动触发IO 默认可以触发
io_action_slow_down = false # IO动作中显示非一级减速、非二级减速 默认不显示
io_action_safe_guard = false # IO动作中显示安全停止、运行中保护 默认不显示
passwd_protected_operation_mode_switch = "manual" # always：模式切换都需要密码 manual：切换到手动需要密码 nerver: 模式切换不需要密码 默认切换到手动需要密码
hide_safety_mode_dlg = false # 是否隐藏示教器上次异常退出弹窗，默认不隐藏
# 宁德定制
collision_level_1_force = 300 # 等级1碰撞力
collision_level_2_force = 290 #等级2碰撞力
collision_level_3_force = 280 #等级3碰撞力
collision_level_4_force = 270 # 等级4碰撞力
collision_level_5_force = 260 # 等级5碰撞力
collision_level_6_force = 250 # 等级6碰撞力
collision_level_7_force = 240 # 等级7碰撞力
collision_level_8_force = 230 # 等级8碰撞力
collision_level_9_force = 220 # 等级9碰撞力
collision_level_10_force = 210 # 等级10碰撞力
collision_force_info = "" # 碰撞力信息
## 机器人/控制柜型号和名字的映射
[RobotType]
aubo_i10H = "i10H"
cb_standard-zh_CN = "改进型控制柜"
cb_standard-ko = "향상된 제어 캐비닛"
## 指定安装包的路径/过滤器
[Sources]
arcs_update_url=["https://download.aubo-robotics.cn/arcs/", "https://download.aubo-robotics.cn/oem/"] # 更新链接
arcs_update_prefix=["arcs_update","xxx"]
arcs_update_contain=["NSL"]
3.2.2 aubo_control使用
# 以下配置参数均为默认配置
[aubo_control]
opmode_stop_strategy = 0 #0：默认值，手动切到自动模式，运行的程序会暂停；1: 手动切到自动模式，运行的程序会停止
collision_pause_rtm = true #true：默认值，碰撞后暂停运行时；false: 碰撞后停止运行时
estop_speed_fraction = 0.01 #0.01: 默认值，范围：[0-1]，紧急停止后的速度比例值设置
manual_mode_active_linked_io = false #false：默认值，配置联动IO在手动模式下不生效；true：配置联动IO在手动模式下生效
log_count = 20 #20：默认值，范围：[20-1000],log日志数量设置