AUBO 应用笔记

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六维力传感器快速配置指南 ​

适用范围：本指导文档适用于外置六维力传感器的安装、配置、数据读取及故障排查。根据机械臂控制系统类型（AUBO PE 系统或 ARCS 系统）的不同，接入方式和配置方法存在差异，请根据实际系统类型选择对应部分进行配置。

一、ARCS 系统配置 ​

1 ARCS 前期确认 ​

在传感器安装前，需完成系统版本、硬件接口、传感器型号的确认，避免因兼容问题导致接入失败。

1.1 系统版本与协议确认 ​

ARCS 系统原生支持 CANLite 协议力传感器，版本要求如下：

  • ARCS 系统版本 ≥ v0.31.1
  • 低于此版本请先升级 ARCS 系统

注意

ARCS 系统仅支持 CANLite 协议，不支持其他协议。

1.2 硬件接口确认 ​

确认机械臂末端是否具备通信接口：

  • 末端具备 RS485/CANLite 接口：直接通过末端接口接入传感器；
  • 末端无对应接口：需通过控制柜 CANLite 接口接入，后续需在软件中完成相应配置。

1.3 传感器型号确认 ​

确认传感器型号为官方支持的型号。官方支持的传感器型号见：末端六维力传感器使用手册，在【支持的传感器型号】章节查询最新适配列表。

注意

若以上确认环节出现不兼容情况，建议联系官方售后，将硬件、软件、固件统一更新至最新版本。

2 ARCS 机械安装 ​

  1. 检查机械臂末端、传感器表面是否存在损坏、异物附着，确保安装面平整无毛刺。
  2. 机械臂末端通常配置两个 IO 接口，其中四芯接口为末端 RS485 通信接口。传感器与机械臂末端完成连接后，需确认 RS485 转接头的固定螺丝拧紧到位、无松动，避免出现接触不良问题。
  3. 传感器供电：在工具 I/O 配置页中，将 VCC、DO 端子的输出电压设置为 DC24V：

3 ARCS 配置与使用流程 ​

ARCS 系统原生支持 CANLite 协议力传感器，配置与使用流程如下：

  1. 确认 ARCS 系统版本 ≥ v0.31.1（如版本过低请先升级系统）；
  2. 完成传感器机械安装；
  3. 在工具 I/O 配置页中完成 24V 供电配置，确认传感器通信正常（传感器在线）；
  4. 调用初始化 API 选择传感器型号（详见"API 函数说明"章节）；
  5. 完成传感器校准后即可使用。

部署与调试传感器步骤请参考末端六维力传感器使用手册。

二、AUBO PE 系统配置 ​

1 AUBO PE 前期确认 ​

在传感器安装前，需完成插件版本、硬件接口、传感器型号的确认，避免因兼容问题导致接入失败。

1.1 插件版本确认 ​

AUBO PE 系统通过专属适配插件支持六维力传感器，版本要求如下：

  • 最新插件版本 v2.0.12
  • 低于此版本请安装官方最新版适配插件

注意

AUBO PE 系统不直接支持 CANLite 协议，必须通过官方适配插件来实现力传感器功能。

1.2 硬件接口确认 ​

确认机械臂末端是否具备通信接口：

  • 末端具备 RS485/CANLite 接口：直接通过末端接口接入传感器；
  • 末端无对应接口：需通过控制柜 CANLite 接口接入，后续需在软件中完成相应配置。

1.3 传感器型号确认 ​

确认传感器型号为官方支持的型号。官方支持的传感器型号见：末端六维力传感器使用手册，在【支持的传感器型号】章节查询最新适配列表。

注意

若以上确认环节出现不兼容情况，建议联系官方售后，将硬件、软件、固件统一更新至最新版本。

2 AUBO PE 机械安装 ​

  1. 检查机械臂末端、传感器表面是否存在损坏、异物附着，确保安装面平整无毛刺。
  2. 机械臂末端通常配置两个 IO 接口，其中四芯接口为末端 RS485 通信接口。传感器与机械臂末端完成连接后，需确认 RS485 转接头的固定螺丝拧紧到位、无松动，避免出现接触不良问题。
  3. 传感器供电：在工具 I/O 配置页中，将 VCC、DO 端子的输出电压设置为 DC24V。

3 AUBO PE 配置与使用流程 ​

AUBO PE 系统通过专属适配插件支持六维力传感器，配置与使用流程如下：

  1. 安装六维力传感器专属适配插件（插件版本 ≥ v2.0.12，以官方最新版为准）；
  2. 完成传感器机械安装；
  3. 在工具 I/O 配置页中完成 24V 供电配置，确认传感器通信正常（传感器在线）；
  4. 在插件配置中选择对应的传感器型号；
  5. 完成传感器校准后即可使用。

部署与调试传感器步骤请参考末端六维力传感器使用手册。

三、API 函数说明 ​

ARCS 系统和 AUBO PE 系统使用相同的 API 函数进行传感器数据读取。

函数 1：arcs::common_interface::RobotConfig::selectTcpForceSensor ​

  • 功能：初始化并选择力传感器型号
  • 参数：name - 传感器型号字符串，此处 "KWTID60_300" 仅为示例。可以先用 getTcpForceSensorNames 接口获取所支持的全部传感器型号，选择匹配的型号给 name 赋值。
  • 函数原型：int arcs::common_interface::RobotConfig::selectTcpForceSensor(const std::string & name)
  • 调用示例：selectTcpForceSensor("KWTID60_300")（仅在程序初始时调用一次）
  • Python 函数原型：selectTcpForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
  • Lua 函数原型：selectTcpForceSensor(name: string) -> nil

函数 2：arcs::common_interface::RobotState::getTcpForceSensors ​

  • 功能：读取传感器数据
  • 函数原型：int arcs::common_interface::RobotState::getTcpForceSensors()
  • Python 函数原型：getTcpForceSensors(self: pyaubo_sdk.RobotState) -> List[float]
  • Lua 函数原型：getTcpForceSensors()-> table

四、故障排查指南 ​

故障现象可能原因排查步骤与解决措施
通信失败，传感器离线，数据无更新1. 24V 供电未接通或电压异常
2. RS-485 线序（A/B）接反
3. 通信线路断路		1. 检查 24V 电源指示灯(如有)或测量 V+ 与 GND 间电压
2. 交换 A、B 接线测试
3. 检查接线端子是否松动，线缆是否完好
数据漂移超出正常范围，零点不稳定1. 环境温度变化过大，传感器未充分预热；
2. 存在安装应力，传感器固定不垂直；
3. 传感器未完成零点校准		1. 将传感器置于稳定温度环境，工作 30 分钟后再评估数据稳定性；
2. 重新安装传感器，确保同轴度，消除安装应力；
3. 在"配置" > "一般" > "工具I/O" 页面完成传感器零点校准。
力控功能无法开启（ARCS 系统）1. ARCS 系统版本过低，非原生支持版本；
2. 传感器非官方支持型号		1. 升级 ARCS 系统至 v0.31.1 及以上；
2. 确认传感器型号为官方支持列表，非支持型号更换适配型号
力控功能无法开启（AUBO PE 系统）1. 未安装适配插件/插件版本不兼容；
2. 传感器非官方支持型号		1. 安装官方最新版适配插件；
2. 确认传感器型号为官方支持列表，非支持型号更换适配型号

在传感器选型、安装、配置、使用过程中遇到无法解决的问题，建议联系售后寻求技术支持。联系售后时，同步提供系统版本、传感器型号、故障现象、接入方式等信息，便于快速定位问题。

五、力控功能文档汇总 ​

  1. 末端六维力传感器使用手册
  2. 力控使用手册
  3. 力控插件使用手册
  4. 力控应用实施方案