工控机性能测试

本测试目的是针对ARCS软件特性，针对性的对工控机性能进行测试，以保证将来软件对工控机性能要求。

主要测试项

1. bench测试单核性能。
2. rt-tests实时性测试
3. ARCS软件1ms周期运行测试

1. 准备

此测试要在ubuntu 22.04的系统中进行。 首先需要安装系统，安装系统教程见重装系统教程，安装好系统后需要运行系统初始化脚本，版本不低于 setup_ubuntu22.04_1.1.6-b531b3d.zip

系统安装完成后，下载安装ARCS软件，软件版本不低于 0.32.0-alpha.245。

2. benchmark测试

此测试可直接在https://www.cpubenchmark.net/cpu_list.php网站搜索对应型号的cpu查看单核性能，截图记录下来。

例如搜索N97 ，可以看到其单核跑分为5915

3. rt-tests实时性测试

终端中运行命令 cyclictest -t -p 99 -m -n -a 0-$(($(nproc)-1)) ，持续运行12小时，最终结果截图，记录下来，例如下图

4. ARCS软件运行测试

4.1 修改配置文件

实际测试前需要修改aubo_control.conf 配置文件。如果没有此文件，重启工控机即可自动创建。

文件路径 /root/arcs_ws/config/aubo_control.conf

根据以上修改，修改完成保存退出

命令行运行 systemctl stop aubo_scope 关闭 aubo_scope。测试过城中发现有些型号的工控机显卡驱动有点问题，aubo_scope运行会使得显卡驱动占用较多的cpu资源，所以这里脱离本地示教器运行。

命令行运行 systemctl restart aubo_control 重启 aubo_control

使用无线示教器或者虚拟机切换ip连接此机器人，连接成功后正常上电，随便运行个机械臂走直线的工程。

运行过程中观察aubo_control日志，观察是否会出现下图所示的周期超时日志，如果有以下相关日志，截图记录下来。重点关注Task FRAME ++++++++++ started, 12 tasks这一行的时间。

同时，打开另外的命令行，运行 top -Hp $(pgrep aubo_control)观察其中名为RT的线程cpu占比，目测占比的大概波动范围，记录下来。