Modbus RTU串口通信测试

1. 准备

两根USB转RS485串口线、两根杜邦线、XCOM软件、MobaXterm软件、MODSIM软件。

XCOM软件下载链接： https://download.aubo-robotics.cn/3rd-party/XCOM_V2.3.zip

MobaXterm软件说明文档：34 使用 MobaXterm 远程管理目标设备 · GitBook (aubo-robotics.cn)

MODSIM软件下载链接：Modscan32+Mosim32_SN_TCP调试工具

2. 测试串口通信的操作步骤

将两根九针的USB转RS485串口线通过杜邦线连接在一起。接线方式是引脚1连引脚1、引脚2连引脚2，如下图所示。

将两个USB分别连接电脑和控制柜。
也可将一根九针的USB转RS485串口线通过杜邦线直接接到控制柜上引脚1接RS485+，引脚2接RS485-，如图所示。
各型号控制柜中485丝印及软件展示串口号如表所示。

控制器 485	接口板 485		IS	改进型控制柜	新C	S/ES3/ES5	Mini控制盒
		485 IO 丝印	485_A, 485_B	无	A2, B2	无	无
		映射端口号	ttyIfaceBrd	无	ttyIfaceBrd	无	无
		UI 展示	[I/O] 485_A, 485_B	无	[I/O] A2, B2	无	无
	原生 485	485 IO 丝印	RS485	Modbus RTU	A1 B1	485+ 485-	COM2
		端口号	ttyS2	ttyS2	ttyS0	ttyS7	ttyS2
		UI 展示	RS485	Modbus RTU	[I/O] A1, B1	[I/O] 485+, 485-	COM2

扩展485	Tool RS485	端口号	ttyRobotTool
	Tool RS485	UI 展示	Tool RS485 工具 RS485
	USB-RS485	端口号	ttyUSB* - 示例为 ttyUSBxx
	USB-RS485	UI 展示	USB-RS485 (xx) - xx 为 ttyUSBxx 中 xx

打开MobaXterm，在控制柜的终端中输入命令 dmesg|grep usb，用来查看控制柜上的ttyUSB*端口是否识别到USB串口线设备。

dmesg|grep usb

表示这个USB设备已经被识别成功，并且是一个全速（full-speed）的USB设备，编号3，设备名是FT232R USB UART。

表示这根USB转485串口线已经连接到ttyUSB0端口。

在电脑中，打开设备管理器，查看端口号。如下图所示，电脑中识别的端口号是COM3。

打开控制柜的终端，设置串口的波特率、数据位、奇偶校验和停止位。

stty -F /dev/ttyUSB0 115200 cs8 -parenb -cstopb

/dev/ttyUSB0 表示ttyUSB0串口设备文件的路径
115200表示波特率的大小
cs8表示数据位8位
-parenb表示无奇偶校验位
-cstopb表示停止位为1位

打开控制柜的终端，查询串口参数。

stty -F /dev/ttyUSB0 -a

在电脑上打开XCOM软件，选择串口号，设置波特率、停止位、数据位、校验位，点击打开串口。

在控制柜的终端中，使用echo向串口发送数据，电脑端XCOM软件会打印出接收到的数据。

echo "test" > /dev/ttyUSB0

在控制柜的终端中，使用cat来读取串口中的数据。

cat /dev/ttyUSB0

打开XCOM软件，输入数据，点击发送。

控制柜终端会打印出接收到的数据。

3. Modbus RTU 通信的操作步骤

通过USB转RS485转接线连接电脑和控制柜。
在示教器的配置-现场总线-Modbus界面中，点击添加Modbus单元，选择RTU模式，新建一个Modbus RTU设备。
设置串口号、波特率、奇偶校验、数据位和停止位。
打开MODSIM软件，连接端口号。
设置波特率、奇偶校验、数据位和停止位，点击确定。
在示教器和MODSIM中分别新建Modbus信号，在MODSIM软件中修改信号类型和地址，与平板中的Modbus信号相对应。
MODSIM中的信号类型包括以下4种：
- INPUT STATUS 表示数字输入
- COIL STATUS 表示数字输出
- INPUT REGISTER 表示寄存器输入
- HODLING REGISTER 表示寄存器输出
绿色对号图标表示通信成功，红色感叹号图标表示通信不成功。